مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

درمسالهی مکان?ابی هدف تع??ن مکنا به?نهی سرو?س دهنده های روی شبکه است که ا?ن کارباارائه الگور?تمهایی یا حل ا?ن مسائل صورت میگ?رد. در میان الگور?تمهای مطرح شده الگور?تمی سودمند است که در زمان کمتر و با هز?نهی کمتری قابل اجرا باشد. مساله p - میانه یکی از مهمتر?ن مسائل در نظر?ه مکان?ابی است و کاربردهای بس?اری درزم?نههای مختلف همانند مکان?ابی مراکز توز?ع کا? ، مراکز اداری و ...دارد . در نظر?ه مکان...

ضرایب ذخیره و انتقال آب از نظر مطالعه­ی آبخوانها برای تعیین بهترین نقاط حفر چاه و بهره برداری از آبهای زیرزمینی اهمیت زیادی دارند. براورد این ضرایب معمولا با استفاده از آزمون آبکشی چاه صورت می گیرد، ولی غالبا چاههایی که برای آزمونهای آبکشی مناسب باشند به شمار کافی وجود ندارند یا انجام آزمونهای آبکشی در تمام چاهها عملی نیستند. در محدوده­ی مطالعاتی دشت همدان- بهار به علت محدود بودن تعداد چاه اکتش...

جهت ارزیابی خاصیت آنتی اکسیدانی در ترکیبات گیاهی یا هر ترکیب دیگر آزمون های آنتی اکسیدانی زیادی در جهان طراحی شده است؛ هر یک از این آزمون ها مزایا و معایبی داشتند. در سال های اخیر تحقیقات زیادی در زمینه ی بهبود و اصلاح روش های قبلی یا طراحی روش های نوین جهت ارزیابی فعالیت آنتی اکسیدانی ترکیب های شیمیایی یا گیاهی، اسانس و عصاره ی گیاهان در منابع علمی گزارش شده است. تحقیق حاضر تلاشی در جهت یافتن...

در این پایان نامه نوعی روش تقریبی-تحلیلی به نام روش تکراری تغییراتی راتوصیف می کنیم. روش تکراری تغییراتی به طور گسترده برای حل انواع معادلات غیر خطی به کار گرفته شده است. برتری این روش نسبت به سایر روش ها، انعطاف پذیری و توانایی آن برای حل معادلات غیر خطی با دقت بالا است.

یکی از مهمترین ملاحظات لازم در شبیه سازی المان محدود مسائل مکانیک جامدات غیر خطی مدیریت شبکه محاسباتی و استفاده از دیدگاه های سینماتیکی مناسب برای فرمولبندی مسئله است. در این تحقیق فرایندهای اکستروژن معکوس و اکستروژن مستقیم- معکوس- شعاعی آلومینیوم توسط روش المان محدود شبیه سازی شده اند. با توجه به تغییر شکلهای بزرگ قطعه در این فرآیندها و ناکارآمدی دیدگاه لاگرانژی در شبیه سازی اینگونه مسائل، دید...

نانو سیالات دسته جدیدی از سیالات دوفازی می باشند که به علت دارا بودن خواص گرمای و هیدرودینامیکی توجه ویژه ای را در میان تحقیقات علمی رایج در مکانیک سیالات و انتقال گرما از آن خود نموده اند. و دارای کاربردهای بسیاری از صنایع کامپیوتر، پزشکی، مبدل های گرمای و می باشند. با این حال یکی از مشکلاتی که در مورد تجاری کردن این دسته از سیالات رخ می دهد مساله پایداری ذرات و رسوب گذاری آنها بر اثر نیروی گر...

در این پایان نامه به معرفی روش گاوسی مقطوع بر مبنای ریشه های چندجمله ایهای از نوع پولاکزک خواهیم پرداخت که این فرمول ها پایدار و همگرا از مرتبه بهترین تقریب چندجمله ای در فضای توابع مناسب می باشند.

بسیاری از مسایل موجود در مباحث فیزیک,شیمی, وغیره پس از مدل سازی و یافتن مدل های ریاضی آنها به مسایل مقدار مرزی از نوع معادلات دیفرانسیل معمولی یا جزیی تبدیل می شوند اما متاسفانه شمار کمی از معادلات دیفرانسیل دارای جواب تحلیلی هستند و یا اینکه در برخی موارد جواب تحلیلی آنها به اندازه ای پیچیده است که استفاده از آنها در کاربرد های عملی برای پی بردن به رفتار جواب یا ساختار سیستم امکان پذیر نیست .ه...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...