در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

In this paper a robust controller using µ-synthesis method has been designed for attitude control system of a micro-satellite in LEO orbit. Then the controller has been evaluated with accurate linear and nonlinear simulations. After necessary evaluation three-axis stabilization method with only magnetic torques and auxiliary gravity gradient boom was been selected. Nonlinear kinematics and dyna...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در همه مصالح سنگریزه‌ای تحت اثر تنش‌های اعمالی زیاد، شکست دانه ها رخ می‌دهد. شکست دانه‌ها و خرد شدن آنها به دانه‌های کوچک‌تر باعث کاهش مقاومت برشی و افزایش تغییرشکل می‌شود. معمولاً شکست دانه‌ها که در آزمایش‌های سه محوری مشاهده می‌شود را با شاخص شکست مارسال، ، بیان می‌کنند. در این مقاله روشی برای محاسبه در هر سطح از کرنش محوری در آزمایش‌های سه محوری ارائه می‌گردد. بدین منظور از اصل مینیمم انرژیRo...

پیچیدگی هندسی و دقت مورد نیاز در ساخت پره های کمپرسور موجب عدم توانایی روشهای معمول ماشینکاری در تولید آنها می باشد ار این رو به نظر می رسد ماشینکاری چند محوره تنها راه حل موجود برای ساخت این قطعات پیجیده در صنایع هوایی باشد. ولی بدلیل وجود حرکت های دورانی در ماشیننهای پنج محوره در ساخت قطعات پیچیده با تکنولوژی چند محوره امکان بروز خطاهای اضافی مانند تداخل ابزار با سطح نیز وجود دراد این خطاها م...

مقاومت فشاری تک محوره یکی از خصوصیات مهم سنگ می باشد، که بطور وسیعی در مهندسی معدن و مکانیک سنگ مورد استفاده قرار می گیرد. اندازه گیری این پارامتر در آزمایشگاه کاری زمان بر، دشوار و نیازمند تخریب نمونه ها می باشد، اما تعیین خواص فیزیکی سنگ از جمله امواج الکترومغناطیس و مقاومت ویژه الکتریکی پیچیدگی کمتری دارد. از آنجا که هر دو این پارامتر های فیزیکی به عنوان عاملی موثر در پیش نشانگری زمین لرزه م...

استفاده از روش های بهسازی بیولوژیکی برای تولید سیمان کلسیتی، روشی نوین را جهت بهسازی زمین برای مهندسین ژئوتکنیک فراهم آورده است. این روش می تواند باعث ایجاد انقلابی در روش های بهسازی زمین برای جلوگیری از خرابی های ناشی از روانی شدگی خاک گردد. در این روش ها از میکروارگانیسم های غیر بیماری زایی که به طور طبیعی در محیط خاکی یافت می شوند، استفاده می شود تا موجب سیمانی شدن ذرات خاک، به خصوص در محل ت...

هدف ناوبری ، دستیابی به موقعیت و جهت گیری هرچه دقیق جسم درهر لحظه است که می تواند در کاربردهای مختلفی همچون برنامه ریزی مسیر، هدایت و کنترل آن جسم مورد استفاده قرار گیرند. به علت انحصاری و ناامن بودن سامانه موقعیت یابی جهانی(gps) ناگزیر به استفاده از سامانه ناوبری اینرسی(ins) هستیم. این سامانه از حسگرهای اینرسی جهت تخمین موقعیت و وضعیت استفاده می کند. اما به علت وجود نویز و دریفت در خروجی این ح...

در این مقاله برای سیستم کنترل وضعیت یک میکرو ماهواره در مدار leo، کنترل کننده ای مقاوم با روش سنتز μ طراحی شده و سپس با استفاده از شبیه سازی های خطی و غیر خطی دقیق در محیط simulink، کنترل کننده مورد ارزیابی قرار گرفته است. برای این ماهواره بعد از بررسی های لازم روش پایدارسازی سه محوره با استفاده از عملگرهای مغناطیسی و میله گرادیان جاذبه ای کمکی در نظر گرفته شده است و معادلات غیر خطی سمنتیکی و د...

هدف از این مقاله، طراحی یک زیرسیستم کنترل وضعیت تحمل پذیر عیب است که قابلیت های تشخیص، شناسایی و اصلاح عیب را در این زیرسیستم ایجاد می کند. در این راستا، استفاده از روش تاکاگی- سوگنو برای مدل سازی دقیق دینامیک غیرخطی ماهواره مدنظر قرار گرفته است، که بر اساس آن می توان از قابلیت رؤیتگرهای تطبیقی خطی برای دینامیک غیر خطی ماهواره بهره گیری کرد. در رؤیتگر تطبیقی طراحی شده، عیب حادث شونده در چرخ های...