در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

امروزه شبیه سازها به عنوان وسایلی جهت آموزش، آز‍مایش، شبیه سازی حرکت و طراحی سیستم ها، در زمینه های مختلف تحقیقاتی و صنعتی به کار گرفته می شوند. شبیه سازی از راهکارهای اساسی کاهش هزینه ها و افزایش قابلیت اعتماد در موارد ذکر شده می باشد. شبیه سازهای پرواز نیز در رشد و توسعه صنعت هوافضا نقش بسزایی دارند. هدف از این تحقیق، طراحی فیلتر حرکت برای شبیه سازی پرواز توسط یک شبیه ساز سه درجه آزادی می با...

هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

در این پایان نامه فرمول حاصلضرب نمایی را برای سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چند جسمی زنجیر باز با مفاصل با چندین درجه آزادی تعمیم میدهیم، زیر گروههای حرکت را متناظر با انواع مفاصل هستند. با استفاده از قضایای گروه لی se ( ? ) قرار میدهیم، این زیر گروهها، زیر گروههای لی همبند نشان میدهیم نگاشت نمایی برای این زیر گروهها پوشاست جز برای یکی از آنها. سپس سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چ...

موضوع اصلی این تحقیق بر مبنای یک میز دو درجه آزادی پایدار شده به وسیله ژیروسکوپ موجود که دارای دو درجه آزادی در جهات سمت و فراز می باشد، بنانهاده شده است. میز دو درجه آزادی مورد نظر از قطعات و اجزای مختلفی تشکیل شده است که از آن جمله می توان به دو پتانسیومتر که هر یک از آنها در راستای یکی از محورهای آزادی میز، برای انداز ه گیری موقعیت گیمبال نسبت به بدنه پلتفرم قرار گرفته اند. همچنین دو ژیروسکو...

مطالعات خواص‌سنجی و تعیین درجة آزادی کانسنگ‌ها اولین مراحل کانه‌آرائی می‌باشند. این مطالعات جهت تعیین شرایط بهینة خردایش، انتخاب فرایندهای جدایش اولیه و تعیین روش‌های پرعیارسازی از اهمیت زیادی برخوردارند. کانسنگ اورانیوم معدن خشومی با عیار متوسط ppm1540 در حدود 150 کیلومتری شمال شرقی یزد واقع شده است. مطالعات خواص‌سنجی و کانی‌شناسی بلوک یک این کانسنگ با روش XRD و مطالعات میکروسکوپی انجام گرفت. ...

گزارش موجود حاوی پیاده سازی و معتبرسازی مدل شبیه سازی پرواز بالگردuh-60aمی باشد،ویژگی بارز این مدل ریاضی بهره گرفتن از مدل دنباله دینامیک پیت-پیترز در شبیه سازی جریان القایی روتور اصلی می باشد. در این مدل جریان القایی روتور اصلی متغیر با زمان می باشد، مدل ریاضی موجود بر اساس یک سیستم معادلات دیفرانسیل غیرخطی مرتبه اول بدنه-روتور کوپل شده، به صورت فضای حالت می باشد. مدل دارای 12 درجه آزادی می با...

با توجه به گسترش روزافزون مباحث طراحی براساس عملکرد در ایران نیاز به رابطه یی جهت تخمین پاسخ غیرکشسان ازه هاست. در این مطالعه نیز سعی بر آن است که پاسخ غیرکشسان سازه ها با ایجاد یک مجموعه داده ی مرجع بدون انجام تحلیل بر روی سازه ها به دست آورده شود. برای این منظور از شبکه های عصبی مصنوعی استفاده شده است. در این نوشتار پاسخ سازه های یک درجه آزادی با ویژگی های مختلف و ۳ نوع رفتار کاهنده تحت انواع...

آیزایا برلین یکی از متفکران لیبرال کثرت گرا در قرن بیستم است. موضوع اصلی اندیشه او آزادی است. آزادی در اندیشه برلین به آزادی مثبت و آزادی منفی تقسیم می شود. آزادی منفی به معنای آزاد بودن از قیودی است که توسط دیگران بر شخص تحمیل می شود. آزادی مثبت به معنای آزادی برای دستیابی به خواست ها و علایقی است که شخص به آن ها تمایل دارد. چه رابطه ای بین این دو مفهوم از آزادی برقرار است؟ رابطه بین این دو ...