با پیشرفت های روزافزون در زمینه رباتیک و عملیات از راه دور، نیاز به سیستم هایی با قابلیت تماس با محیط های مختلف و ناشناخته بیشتر احساس می شود. لازمه کار در چنین شرایطی استفاده از الگوریتم های کنترلی پیشرفته و دقت در انتخاب مدل و سنسورها و طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. یک سیستم عملیات از راه دور شامل دو ربات فرمانده و فرمانبر است که از طریق یک شبکه کامپیوتری با یکدیگر در ارتباط می باشند. در ب...

در این مقاله، کنترل سیستمهای غیر خطی با روش حالت لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از بهره سوییچینگ تطبیقی و فیدبک حالت خطی و تعریف یک سطح لغزشی تناسبی-انتگرالی، روش جدیدی ارایه شده است که قابل اعمال بر روی سیستمهای تک ورودی- تک خروجی می باشد. هدف، سنکرون سازی خروجی سیستم تک ورودی- تک خروجی و مشتقات آن تا مرتبه ای مشخص، با یک سیستم خطی با مشخصات دلخواه است. مهمترین خصوصیت روش ارایه شد...

سیستم های مبدل انرژی بادی، یکی از محبوب ترین منابع انرژی پاک در سطح جهان می باشند. مهم ترین علل این محبوبیت، بدون هزینه بودن منبع انرژی ورودی آن ها، موجودیت آن در همه سطح کره زمین، در تمام فصول سال و تمامی ساعات شبانه روز است. اما پیاده سازی چنین سیستمی نیازمند اقتصادی بودن سازه اولیه آن و قابلیت بازگشت سرمایه می باشد. بدین منظور روش های کنترلی برای بالا بردن طول عمر و حداکثر کردن توان دریافتی ...

در این رساله مدل گسسته ای از نوار بافت قلب شامل رشته ای یک بعدی از واحدهای قلب که به صورت معادله تفاضلی جزئی غیرخطی است تحلیل و کنترل می گردد. این مدل که توسط استوبنا ارائه شده است، دارای اشکالاتی است که در این پایان نامه تصحیح می شود؛ سپس به بررسی و تحلیل مدل پرداخته و رفتار آشوبناک آن مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که فواصل بین ضربانی قلب هنگام فیبریلاسیون بطنی روندی آشوبگونه دارند و با توج...

در سه دهه اخیر پایداری و مقاومت درایوهای الکتریکی نسبت به نامعینی های پارامتریک و گشتاور بار نامشخص محققیق و مهندسین طراح در این زمینه را با چالش مواجه کرده است. به منظور حل این مساله کنترل کننده های تطبیقی غیرخطی برای این سیتمها طراحی شد. در سالهای اخیر با وجود اینکه این کنترل کننده ها برای ماشین القایی قفسه سنجابی طراحی شده اند ولی ماشین القایی تغذیه شده از دوسو کمتر مورد توجه قرار گرفته است....

هدف این پایان نامه پیشنهاد ایده جدیدی برای کنترل برج تقطیر با استفاده از روش خطی سازی به وسیله فیدبک می باشد. از آنجا که درجه نسبی برج تقطیر در حالت ماندگار، تعریف نشده است ،امکان خطی سازی دقیق آن وجود ندارد. در این پایان نامه، با استفاده از ایده خطی سازی تقریبی یک مدل تقریبی غیرخطی برای برج تقطیر پیشنهاد شده است که دارای خواص ساختاری مدل اصلی بوده و علاوه بر آن قابل خطی سازی دقیق ورودی-خروجی ن...

بازرسی خطوط لوله انتقال سیالات مدفون شده در زیر زمین، توسط روش های غیر مخرب، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. یکی از روش های این نوع بازرسی، استفاده از پیگ های مجهز به حسگرهای هوشمند است که قادر به اندازه گیری های خاصی در حین حرکت درون لوله هستند. حرکت این پیگ ها عموماً به کمک همان جریان سیال داخل لوله انجام می پذیرد. با توجه به تغییر موقعیت پیگ در لوله، فشار سیال تغییر کرده و به همین دلیل، سرعت ...

با گسترش ادوات الکتریکی مدرن و مشکلات کیفیت توان در شبکه عمومی ac، تقاضا برای منابع قدرت ac برای تولید ولتاژهای سه فاز متعادل و با کیفیت افزایش یافت. یکی از تجهیزاتی که برای اصلاح ولتاژ در شرایط بارهای مختلف بکار می رود، اینورتر چهارساق است. مهمترین کاربرد اینورترهای چهارساق در سیستم های ups است که برای تغذیه بارهای حساس از قبیل سیستم های کامپیوتری، سیستم های امنیتی، سیستم های ارتباطی، تجهیزات ...

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی که یکی از روش‌های مورد استفاده در قطارهای معلق مغناطیسی است دارای رفتاری ناپایدار و غیرخطی است. در این مقاله ابتدا مدل ریاضی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی را به دست آورده و سپس آن را خطی کرده‌ایم. پس از آن جهت پایدار کردن رفتار سیستم از روش فیدبک حالت استفاده شده است که ضرایب کنترلی آن با روش ریکاتی به دست آمده است. همچنین جهت ایجاد رفتاری بهتر در سیستم تعلیق از روش هوشم...

اخیراً،  تمایل به استفاده از ماهواره‌های کوچک به دلیل هزینة پایین، سرعت بالا و  سادگی طراحی، ساخت و پرتاب افزایش پیدا کرده است. در برخی از مأموریت‌ها نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله، طراحی و پیاده‌سازی عملی کنترل وضعیت شبیه‌ساز سه درجه آزادی ماهواره چابک - مجهز به ژایروهای کنترل ممان تک‌جیمبال با آرایة هرمی- با به کارگیری قانون کنترلیPID و راهبردی  فیدبک کواترنیون در دو ...