ماشینکاری الکتروشیمیایی یک روش مناسب و موثر در ماشینکاری اشکال پیچیده است که می توان این روش را برای جنسهای سخت بکار برد. از مزایای این روش ماشینکاری سطوحی است که دسترسی به آنها مشکل و یا غیر ممکن است. بدین ترتیب یکی از روشهای مناسب برای ماشینکاری خان درون لوله اسلحه هایی با کالیبر متوسط و بالا روش الکتروشیمیایی است. در این مقاله شبیه سازی سطوح ماشینکاری شده بوسیله این روش با استفاده از مدل ریا...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه‌ را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور ا...

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

اولین گام در بهبود ایمنی ترافیک، شناسایی نواحی خطر است. تشخیص نواحی خطر با استفاده از داده های تصادفات ترافیکی در شبکه راه ها امکان پذیر است. با این حال در مناطق کوچک مانند تقاطعات، به دلایلی چون رخداد کم تصادفات در یک منطقه خاص و عدم ثبت محل دقیق تصادف، تشخیص نواحی خطر بر اساس داده های تصادفات امکان پذیر نیست. لذا در این تحقیق، از شاخص تداخل ترافیکی که دارای رخداد به مراتب بیشتر از تصادفات است...

امروزه ربات های پرنده یا پرنده های بدون سرنشین در زمینه های نظامی و غیرنظامی کاربردهای فراوانی یافته اند. از جمله این کاربردها که اخیراً مورد توجه قرار گرفته است، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آن ها با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار می باشد. در این پژوهش یک سیستم رباتیک چهارپره معرفی می¬شود، ضمن آنکه کاربرد در زمینه ی جابجاکردن اجسام به صورت آونگی مورد توجه ق...

در این پژوهش ضمن بررسی فناوری ماشینکاری چند محوره، رویکرد شبیه سازی عملیات ماشینکاری برای اطمینان از صحت برنامه ماشینکاری و بهینه سازی برنامه nc برای کاهش زمان ماشینکاری و بهبود کیفیت سطح قطعات تولیدی انجام گرفته است. در این راستا عملیات ماشینکاری دو بعدی، سطوح سه بعدی و ماشینکاری چهار محوره به صورت تجربی انجام شده است. به این منظور ابتدا برنامه nc قطعات توسط نرم افزار mastercam x5 استخراج و سپ...

امروزه تحقیقات متعددی در زمینه ایمنی خودروها به منظور کاهش تصادفات جاده ای در حال انجام است. آمارها در ایران نشان می دهند در حدود 28000 نفر در سال در اثر تصادفات رانندگی کشته و تعداد بیشتری زخمی می شوند. خطای انسانی علت اصلی در اکثر تصادفات رانندگی است. لذا سیستم های کمکی راننده می توانند نقش مهمی در کاهش تصادفات جاده ای و بهبود ایمنی داشته باشند. چالش اصلی، طراحی سیستم کنترلی اشتراکی میان رانن...

میکرو - ماکرو ربات ها از دو قسمت میکرو و ماکرو ربات تشکیل شده اند که به صورت سری به یکدیگر متصل شده اند. میکرو رباتی کوچک و سریع است که توسط ماکرو با ابعاد بزرگ حمل می شود. ویژگی منحصربفرد این ربات ها دارا بودن همزمان فضای کار وسیع و سرعت و دقت بالا پنجه است که کاربردهای متنوعی مانند بازرسی و تعمیر سازه های بزرگ، هواپیما و کشتی ها و نیز انجام کار در محیط های ناشناخته و دور از دسترس نظیر فضا و ک...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...