این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند....

یکی از راه‌های کنترل رسوبات معلق استفاده از حوضچه رسوبگیر گردابی می‌باشد. در این تحقیق به منظور کنترل تجمع رسوبات در کف حوضچه رسوبگیر گردابی در هنگام رسوبگیری، از صفحات مستغرق انحنادار در قطاع‌های 45 درجه در کف حوضچه گردابی استفاده گردید، همچنین اثر اندازه روزنه در کارایی صفحات مستغرق انحنادار برای رسوب شویی کف حوضچه مورد بررسی قرار گرفت. آزمایش ها در یک مدل فیزیکی با ارتفاع 90 سانتی‌متر، قطر 0...

پایگاه داده سیار، یکی از انواع پایگاه داده های توزیع شده است. دسترسی به داده ها در هر زمان و در هر مکان از جمله ویژگی های مطلوب این نوع از پایگاه داد ه ها می باشد این ویژگی سبب استفاده گسترده از پایگاه داده های سیار در سیستم های پردازش داده از جمله تجارت الکترونیک، بانکداری سیار و کنترل ترافیک می شود. از پروتکل های کنترل همروندی به منظور کنترل تاثیرات تراکنش های همروند بر یکدیگر استفاده می شود...

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

به طور یقین شبکه های سیار موردی به عنوان یکی از چالش های فناوری مدرن امروز مطرح است. در این گونه شبکه ها، به علت پویایی گره ها، شیوه مسیریابی چالش های فراوانی به همراه دارد. دور از واقع نیست که این شبکه ها یکی از پراستفاده ترین شبکه های قرن اخیر خواهند بود و بهبود کیفیت سرویس در چنین شبکه هایی، حایز اهمیت است. الگوریتم های موجود برای مسیر یابی از اطلاعات مربوط به مکان، سرعت و شتاب حرکت گره ها آ...

تحریک الکتریکی نخاع خرگوش با چند الکترود تحریک و شکل موجهای مختلف تحریک در این رساله بررسی و آزمایش شده است . تحریک الکتریکی نخاع خرگوش به منظور ایجاد انقباض ایزومتریک کنترل شده در عضلات پای حیوان صورت گرفته است . برای ایجاد انقباض ایزومتریک در پاب حیوان از چند الکترود تحریک با آرایشهای مختلف تحریک و شکل موجهای مختلف تحریک با تحریک سطحی و اپیدورال استفاده کرده ایم. در آزمایشهای تحریک الکتریکی ن...

سرویس¬های هوش محدوده¬ای، مجموعه¬ای از خدمات هستند که در محدوده¬ای معین، به کاربران واقع در آن محدوده ارائه می¬شوند. یکی از محیط¬های هوش محدوده¬ای حائز اهمیت در شهرها، خیابان¬ها هستند. خیابان هوشمند خیابانی است که بتواند به کاربرانی که در آن واقع می‌شوند خدمات مرتبط و متناسب با شرایط آن‌ها را ارائه کند. یکی از انواع سرویس¬های هوش محدوده¬ای سرویس‌های اطلاع رسانی هستند. پیام‌های تبلیغاتی مراکز خری...

در سالهای اخیر،اهمیت شبکه های حسگر بی سیم با پر رنگتر شدن نقش آنها در بازه وسیعی از کاربردهای مختلف و همچنین به سبب نقش آنها در ایجاد ارتباط بین دنیای واقعی و مجازی، به طور محسوسی در حال افزایش است. شبکه های حسگر بی سیم، چالشهای بسیاری را برای محققان و طراحان ایجاد می کنند که از زمره آنها می توان به محدودیت توان مصرفی نودها، ناهمگنی نودها و مشکلات امنیتی اشاره کرد. میان افزارها با ایجاد ارتباط ...