سیستم های هیدرولیکی به دلیل کوچک بودن اندازة آنها و همچنین توانایی آنها برای تامین نیروها و گشتاورهای بزرگ، بطور گسترده در صنایع مختلف کاربرد دارد. در سیستم های هیدرولیک، بطور سنتی سنکرون¬کردن حرکت در بین چند عملگر به وسیله تقسیم کننده جریان مایع و یا مکانیسم های اتصال انجام می¬شود. به هر حال، تقسیم کننده جریان و اتصالات مکانیکی برای تأمین همزمان سازی حرکت با دقت بالا با وجود بارهای مختلف، خصوص...

در پژوهش حاضر، ابتدا مدل دینامیکی سه بعدی از حرکت وضعی یک فضاپیما با ملحقات انعطاف پذیر و تلاطم سوخت در مخزن ارائه می گردد. فضاپیما شامل یک بدنه صلب مرکزی با دو آرایه خورشیدی انعطاف پذیر است که به صورت یکسرگیردار به آن متصل شده، مخزن سوخت نیز درون بدنه مرکزی جایدهی گردیده است. تلاطم سوخت در شرایط بدون جاذبه و عدم حضور بردار نیروی تراست مدلسازی شده، برای این منظور، یک معادل دینامیکی سه بعدی سیست...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می‌شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می‌گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم‌سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به‌کار گرفته می‌شود. در این تحقیق، فرض می‌شود که فضاپیماها در مدارات...

هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپ...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

در این پایان نامه برای گروهی از سیستم های دینامیکی خطی با پارامترهای نامعلوم، یک روش کنترل تطبیقی مدل مرجع به حالت فیدبک خروجی تعمیم یافته است، به طوری که تطبیق پایدار را در حضور اشباع ورودی تضمین می نماید. برای سیستم هایی که در حالت حلقه باز پایدارند، پایداری سیستم حلقه بسته به صورت سراسری و برای سیستم های به صورت حلقه باز ناپایدار، سیستم حلقه بسته به شکل محلی پایدار می گردد. در این روش به ازا...

در این پژوهش طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم حرکت موشک تحت فرمان خط- دید با وجود عدم قطعیت های مدل مورد توجه قرار گرفته است. با توجه به اهمیت کنترل و هدایت موشک های تحت فرمان خط - دید در صنعت هوا فضای کشور و پیشرفت های چشمگیر در زمینه پرواز اهداف مانورپذیر، دو دیدگاه کلی برای تحلیل موشک های تحت فرمان خط- دید جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت های مدل و اغتشا...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...

استفاده از انرژی باد به عنوان یکی از مهمترین منابع انرژی تجدیدپذیر بدلیل توجیه اقتصادی، سازگاری آن با محیط زیست و عدم آلاینده بودن روز به روز در حال افزایش می باشد. ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه به طور گسترده در سیستم های انرژی بادی استفاده می شوند. پارامترهای ماشین الکتریکی معمولا با گذشت زمان و به علت تغییر در شرایط کاری ماشین مانند تغییر در دمای ماشین و اشباع مغناطیسی تغییر می کنند. بنابراین...