در این مقاله مدل سازی دینامیکی یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره با لحاظ کردن حرکات زاویه ای جسم حامل بررسی شده است. پس از بررسی مدل های به دست آمده، ابتدا پاسخ آزاد سیستم و سپس پاسخ حلقه بسته سیستم تحت کنترلرهای خطی pid و lqr، شبیه-سازی و بررسی شده است. نتایج حاصل در این مقاله نشان داده که با انتخاب صحیح ماتریس های وزنی، کنترلر lqrاز قابلیت بهتری نسبت به pid در پایدارسازی سکوی ژیروسکوپی برخورد...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

در این مقاله یک شبیه سازی از فاز سوینگ یک مفصل مکانیکی ارائه می شود. کنترلر از یک فنر خطی و دمپر تشکیل می شود. پارامترهای کنترلر از یک روش بهبنه سازی تعیین می شوند. در این بهینه سازی هدف نزدیک کردن زاویه ساق با یک زاویه ساق به صورت تجربی تعیین شده می باشد. زاویه ران و حرکت هیپ از جمله ورودیهای شبیه سازی می باشند. همچنین یک آنالیز روبوستنس جهت بررسی نتیجه بهینه سازی انجام شده است.

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمندسازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی میباشد. از آنجا که رباتها قادر هستند روشهای درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی مکانیزمهای مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت میپذیرد. از این رو در این پژوهش به دنبال طراحی کنترل موقعیت و کنترل فشار با استفاده از الگوهای مختل...

در این پایان نامه یک کنترلر فازی برای هدایت ربات در محیط شلوغ و پر از مانع و رسیدن ربات مربوطه به هدف مشخص طراحی شده است. این کنترلر با استفاده از داده هایی که از سنسورهای داخلی ربات دریافت می کند قابلیت هدایت آن را تا هدف مشخص دارا می باشد. در این کنترلر سعی بر این شده است که تا حد امکان توان مصرفی و area کم باشد و سرعت و دقت نیز در حد بالا و قابل قبولی باشند. برای پیاده سازی این کنترلر، از ...

در این مطالعه با مدل‌سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به‌عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به‌عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به‌عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه‌سازی مصرف توان الکتریکی از روش‌های تصویرسازی دوقط...

سیستم های موقعیت دهی با دقت میکرو و نانو، یکی از اجزای لاینفک سیستم های پیشرفته و مدرن امروزی می باشد. در این سیستم ها اصطکاک یکی از مشکلات اساسی می باشد، که دقت موقعیت دهی را کاهش داده و گاهی در لحظه ای که سرعت سیستم بسیار کم می باشد سبب توقف حرکت می شود. زمینه های مربوط به کاربرد مفاصل انعطاف پذیر و مواد هوشمند در موقعیت دهی میکرونی در سیستم های مکانیکی مختلف گزارش شده است. مفاصل انعطاف پذیر ...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

این مقاله به معرفی بازی های گرافی دیفرانسیلی برای سیستم های چند عاملی غیر خطی زمان پیوسته می پردازد و یک روش بهینه توزیع شده برخط برای حل آنها پیشنهاد می کند. در بازی های گرافی دیفرانسیلی، دینامیک خطا و اندیس عملکرد هر بازیکن تنها بستگی به اطلاعات همسایگان محلی آن عامل دارد. الگوریتم تکرار سیاست توزیع شده پیشنهاد شده، حل تقریبی معادلات همیلتون-جاکوبی کوپل شده همکارانه متعلق به عامل های غیر خطی ...