در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می‌شود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می‌شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...

در این مقاله یک روند جدید برای طراحی قانون هدایت با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل پیشنهاد شده است. حلقه هدایت غیرخطی به همراه تابع تبدیل مرتبه اول به عنوان دینامیک حلقه کنترل فرمول‌بندی شده است. یک طرح کنترل مد لغزشی گام به عقب هموار و زمان محدود برای تضمین همگرایی زمان محدود سرعت نسبی جانبی مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین در الگوریتم پیشنهادی نوسانات ناخواسته حذف شده و سیگنال کنترل همواری...

در این مقاله، کنترل مقاوم-تطبیقی مدل مرتبه کسری یک موتور جریان مستقیم سری که در معرض عدم‌قطعیت‌های پارامتری و نیز اغتشاشات خارجی قرار دارد در نظر گرفته شده است. در رویکرد اول این مقاله، یک کنترل‌کننده مد لغزشی به‌گونه‌ای برای سیستم نامی طراحی‌شده است که سیستم موتور را پایدار مجانبی کند. سپس با در نظر گرفتن عدم‌قطعیت‌ها و اغتشاشات خروجی در سیستم، روش کنترل مد لغزشی برای مقابله با عدم‌قطعیت‌های س...

در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی ک...

با توجه به مسائل زیست محیطی، هزینه های سوخت فسیلی و غیره، کاربرد خودروهای برقی در حال افزایش است. سیستم های پایداری خودرو مبنی بر روش های ترمزی بسیار رایج شده اند و کاربردهایشان گسترش یافته است. زمانی که یک خودرو با شرایط جاده ای پیش بینی نشده مانند جاده با اصطکاک متغیر مواجه می شود، زاویه های لغزش تایر و در نتیجه زاویه لغزش خودرو سریعاً افزایش یافته که باعث می شود تا خودرو به محدودیت فیزیکی چسب...

چکیده طراحی سامانه تعلیق فعال قطار، یکی از مسائل مهم صنعت قطارهای پر سرعت است. سامانه تعلیق غیرفعال مرسوم نمی تواند نیازهای لازم برای پیشرفت قطارهای پرسرعت با توجه به افزایش سرعت قطار را فراهم کند. در این مقاله، جهت بهبود میزان نوسانات کوپه در مقابله با اغتشاشات جانبی ناشی از نامنظمی های خط¬آهن و همین¬طور تغییرات جرم کوپه به¬عنوان نامعینی پارامتری، از کنترل مد لغزشی مدل مبنای پیوندی با  تنظیم¬ک...

در بسیاری از سیستم های صنعتی دسترسی به تمامی متغیر های حالت امکان پذیر نیست، بنابراین به منظور کنترل سیستم یا هر عملیات دیگری نمی توان فرض کرد که همه متغیر های حالت معلوم هستند. زمانی که نصب دستگاه های اندازه گیری مناسب جهت اطلاع یافتن از مقدار متغیرهای حالت سیستم ممکن نباشد، می توان به کمک روش های نرم افزاری به تخمین مقادیر لحظه ای کمیت های غیرقابل اندازه گیری پرداخت. در یک هلیکوپتر برای تمامی...

در این مقاله، یک روش کنترل غیر خطی حداقل تلفات برای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی (ipmsm) بر اساس یک روش جدید توسعه یافته مد لغزشی ارائه شده است. در این روش کنترلی، کنترل سرعت درایوهای ipmsm به همراه تضمین حداقل تلفات موتور در کنار نامعینی های موجود مانند تغییرات پارامتر که به جزء نزدیک شرایط کار نامی، تأثیر نامطلوبی بر روی رفتار کنترل کننده دارد، صورت گرفته است. بنابراین، روشی برای تخمین پار...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

در این مقاله کنترل¬کننده مد لغزشی پایان¬دار مستقل از مدل برای کنترل سیستم¬های غیرخطی گسسته زمان پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی یک روش مستقل از مدل است که تنها از داده¬های ورودی و خروجی استفاده می¬کند. این روش از سطح لغزش بازگشتی و غیرخطی استفاده می¬کند که منجر به دقت ردیابی بالاتری می¬شود. در این روش برای طراحی کنترل¬کننده از یک روش مبتنی بر داده موسوم به کنترل تطبیقی مستقل از مدل بهره گرفته شده...