فرآیند های صنعتی مدرن، مبتنی بر مقادیر زیادی از ادوات الکترونیکی و سیستمهای میکروکنترلر دار، می باشند. در نتیجه، چنین بارهایی در مقابل اختلال های شایع منبع تغذیه، مانند وقفه های کوتاه، فروافتادگی ولتاژ، افزایش ولتاژ، نوسانات ولتاژ و هارمونیک ها، آسیب پذیر می باشند. فروافتادگی ولتاژ شایع ترین اختلال برای تجهیزات صنعتی می باشد. در این پروژه، کاربرد جبران ساز سنکرون استاتیکی سریsssc برای حفاظت بار...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمندسازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی میباشد. از آنجا که رباتها قادر هستند روشهای درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی مکانیزمهای مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت میپذیرد. از این رو در این پژوهش به دنبال طراحی کنترل موقعیت و کنترل فشار با استفاده از الگوهای مختل...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

یکی از ملاحظات مهم در طراحی سازه‌ها، تحلیل ارتعاشات سازه و کنترل آن می‌باشد. از این‌رو نحوه کنترل و فرونشاندن ارتعاشات، یکی از مسائل مهم در طراحی سازه‌ها می‌باشد. همچنین وابستگی بین خواص مکانیکی و الکتریکی مواد پیزوالکتریک باعث شده تا استفاده از این مواد به عنوان حسگر و عملگر برای کنترل پاسخ سازه ها بسیار مناسب باشد. در کار حاضر از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی ANFIS به همراه الگوریتم ممتیک اس...

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

در این پژوهش یک قانون کنترلی مبتنی بر روش مد لغزان برای سیستم تعلیق الکترو-هیدرولیکی توسعه داده شده است. در استخراج این قانون از مدلسازی سیستم هیدرولیکی شامل دینامیک شیر به همراه عملگر استفاده شده است. در این پژوهش برای نصف خودرو،با در نظر گرفتن سیستم هیدرولیک،کنترلر به گونه ای طراحی می شود که شتاب و تغییر مکان قائم و دورانی به سمت صفر میل نماید. لذا ولتاژ ورودی به شیر طوری تعیین می شود که با ...

سیستم های موقعیت دهی با دقت میکرو و نانو، یکی از اجزای لاینفک سیستم های پیشرفته و مدرن امروزی می باشد. در این سیستم ها اصطکاک یکی از مشکلات اساسی می باشد، که دقت موقعیت دهی را کاهش داده و گاهی در لحظه ای که سرعت سیستم بسیار کم می باشد سبب توقف حرکت می شود. زمینه های مربوط به کاربرد مفاصل انعطاف پذیر و مواد هوشمند در موقعیت دهی میکرونی در سیستم های مکانیکی مختلف گزارش شده است. مفاصل انعطاف پذیر ...

این مقاله، به طراحی کنترلر مناسب برای فضاپیمایی با سازه الاستیک ، در انجام مأموریت های مجاورتی اختصاص دارد . هدف آن است که فضاپیمای تعقیب کننده ، خود را به فاصله نسبی مشخصی از هدف برساند و سپس در شرایطی که وضعیت آنها با یکدیگر هماهنگ باشد ، درگاه ارتباطی خود را بر درگاه ارتباطی هدف منطبق سازد . اجرای فرآیند ذکر شده اغلب مستلزم مانورهای بزرگ ، سریع و دقیق موقعیت و وضعیت است که ارتعاشات بخش های ا...

انجام فرآیندهای تکرارپذیر توسط دستگاه های تحت پلاسمای rf یکی از مهم ترین نیازهای سازندگان تجهیزات میکروالکترونیک می باشد. بر مبنای این نیاز، دستگاهی طراحی و ساخته شد که با سرعت، دقت و انعطاف پذیری بالا عملیات تطبیق امپدانس مولد rf به محفظه ی پلاسما را انجام می دهد. برای این منظور مداری طراحی شد که امپدانس محفظه ی پلاسما را به دست می آورَد و در نتیجه به کمک آن می توان از «الگوریتم های تطبیق بر مب...

چکیده برای درک جایگاه انسان و اهمیت شناخت انسان در فلسفه صدر المتألهین همین بس که او حکمت متعالیه، یعنی سلوک عقلی اش را در هستی شناسی بر مبنای چهار سفر معنوی انسان مرتب کرده است. بازشناسی انسان شناسی صدرایی به دو جهت ضرورت دارد: جهت اول: یافتن جایگاه انسان شناسی صدرایی در چهارچوب ساختار اندیشه صدرایی در کنار فهم ارتباطی که این موضوع با پاره های اساسی دیگر اندیشه صدرایی _مثل خداشناسی و جهان شنا...