در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

در دهه‌های گذشته، روش‌های متعددی جهت حل مسأله بهینه‌سازی غیرقطعی بهره‌برداری از مخزن پیشنهاد شده‌ است که یکی از آنها روش برنامه‌ریزی پویای دوگان غیرقطعی (SDDP) است. بررسی پیشینه تحقیقات نشان می‌دهد که در اغلب تحقیقات پیشین، عدم قطعیت جریان ورودی به مخازن در روش SDDP براساس یک مدل‏ آماری خودهمبسته (AR(1 یا خودهمبسته فصلی (PAR(2 مدلسازی شده است. رویکرد دیگر برای مدلسازی عدم قطعیت در SDDP که کمتر ...

در این مقاله نحوه به کارگیری رویکرد بهینه سازی استوار در. مسأله انتخاب سهام (تک دوره ای) ارایه می شود. هم چنین نشان داده می شود که چگونه مدل استوار بر اساس تابع مطلوبیت سرمایه گذارو عدم قطعیت نرخ بازگشت سهام، منطبق می شود. این مدل می تواند مبتنی بر انتخاب مناسبی از بدنه نرمی و شعاع فضای (پارامترهای) غیر قطعی، تنظیم شود. ارزیابی جواب های تولید شده از نرم های متفاوت lp با تولید 10000 نمونه تصادفی...

تحلیل ریسک به علت استفاده از مدل های ریاضی برای برآورد مخاطرات از یک طرف و آسیب پذیری از طرف دیگر همواره در معرض خطا است. این خطا هم به دلیل عوامل ورودی و هم به دلیل ساختار مدل، می تواند عدم قطعیت معنی داری را بر خروجی مدل جهت تصمیم سازی اعمال نماید. تحلیل ریسک زمانی که با مقوله موجودات زنده سروکار پیدا می نماید به علت وابستگی ماهوی این نوع مسائل به تغییرات زمانی و مکانی پیچیده تر از حالت های د...

در این پژوهش پیشامد نامطلوب خروج از خط قطار با هدف ارایه مدل و تحلیلی پرجزئیات از علل پدید آورنده و سناری وهای بالقوه ناشی از وقوع آن مورد ارزیابی قرار می گیرد. برای دستبابی به این هدف از تکنیک تجزیه و تحلیل درخت خطا و درخت وقایع یکپارچه استفاده می شود. به دلیل ماهیت غیردقیق و غیرقطعی داده های موجود، امکان استفاده از رویکرد سنتی تکنیک تجزیه و تحلیل درخت خطا و درخت وقایع یکپارچه برای این کاربرد ...

از مهم ترین مسائل فرایند ارزیابی آثار محیط زیستی تعیین اهمیت اثر است. مسئلۀ اصلی در خصوص ارزیابی آثار بوم شناختی این است که نمی توان آن ها را در یک الگوریتم فرموله کرد، زیرا عناصر حیاتی و هم کنشی های آن ها را نمی توان به طور کامل و غیرمبهم مشخص کرد. از طرف دیگر، ناهمگونی فضایی سیستم های بوم شناختی و پیچیدگی های تصمیم گیری کار ارزیابی را دشوارتر کرده اند، بدین جهت مفهوم آثار محیط زیستی اغلب مبهم...

مسأله مدیریت توأم بهره برداری از یک سیستم مخزن-مزرعه، به عنوان عنصر مهم و پایه در سامانه های منابع آب در دو بخش عرضه و تقاضای آب، محور اصلی این پژوهش است. این مهم مستلزم حل همزمان دو زیرمسأله الف) بهره برداری از مخزن آب سطحی، تنیده شده با عدم قطعیت در آورد رودخانه و پیش بینی آن، و ب) تخصیص زمانی (بین دوره های رشد) و مکانی (بین محصولات) آب، در معرض عدم قطعیت در نیاز آبی (تبخیر و تعرق) می باشد. ب...

از آ نجا که تخمین گر سیستم قدرت اطلاعات ورودی برای توابع سیستم مدیریت انرژی را مهیا می-کند، عملکرد این توابع (مانند تحلیل های امنیتی و پخش بار اقتصادی) شدیدا به دقت اطلاعات خروجی تخمین حالت وابسته است. برای دست یابی به روشی مطمئن و دقیق برای تخمین حالت، شناخت کامل نسبت به عوامل احتمالی به وجود آورنده خطا که منجر به عدم قطعیت در این مساله می شوند نیاز است. در این مطالعه روشی جدید مبتنی بر بهینه...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

هدف از پژوهش حاضر، ارزیابی احتمالاتی پاسخ سازه ها با در نظر گرفتن ماهیت تصادفی بارگذاری انفجاری و احتمال وقوع سناریوهای مختلف انفجار است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا رفتار سازه در برابر انفجار شناخته شده و با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها به صورت احتمالاتی مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور ارزیابی روش، یک ساختمان بتن مسلح در نرم افزار ansys autodyn v.14 مدل سازی و در برابر انفجار تحلیل شده و میزان...