در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...

اختلال استرس پس از سانحه عبارت است از مجموعه ای از علایم نوعی (سندروم) است که در پی مواجهه با حوادث آسیب زای زندگی پیدا می شود.افراد واقعه آسیب زا را در رویاها و نیز افکار روزانه خود مجددا تجربه می کنند، از هر چیزی که واقعه آسیب زا را به خاطرشان بیاورد قاطعانه دوری می کنند و دچار کرختی پاسخ دهی، همراه با حالت برانگیختگی مفرط هستند. یکی از فنون روان درمانی نسبتا نوظهور، درمان فراشناختی است. هدف ...

شاهنامه به دو بخش اسطوره ای و تاریخی تقسیم می شود. دوره اساطیری از ابتدای شاهنامه تا پایان عهد کی خسرو است و بخش تاریخی شاهنامه از پادشاهی اسکندر تا پایان کار ساسانیان را در بر می گیرد. چون خط آغاز و پایان دوره ها در شاهنامه کاملاً مشخص نیست فاصله این دو دوره را دوره آمیختگی می نامیم. این دوره شامل مسائل پایان کار کی خسرو تا پادشاهی دارای دارایان است.در این بخش که دوره میانی شاهنامه نامیده می شو...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

انسان، علت غایی عالم آفرینش است. هر چند به صورت ظاهر در مرحله آخر آفرینش قرار گرفته است ولی به حسب معنی، نخستین خلقت است، زیرا مقصود از آفرینش، ظهور صفات و افعال الهی است و انسان مظهر این ظهور است. به اعتقاد مولانا، اگرچه در ظاهر میوه از درخت پدید می‌آید، امّا مقصود اصلی از درخت، میوه است. نیز در مورد انسان اوست که علّت نهایی و ثمره آفرینش است. این انسان که علّت غایی آفرینش است، محلّ تجلّی صفات و اس...

خصوصی سازی شرکتهای دولتی ، سیاسی است که با آشکار شدن مشکلات ناشی از فعالیت های غیرکارآمد شرکت های دولتی در طول دهه 1980 و اوایل دهه 1990 در سطح وسیعی در بسیاری از کشورهای جهان بویژه کشورهای در حال توسعه به اجرا درآمده است. در ایران سیاست خصوصی سازی برگرفته از مفاد تبصره 32 و سیاستهای قانون برنامه اول توسعه کشور از سال 1370 به طور جدی و با انتشار تخستین بیانیه رستمی دولت به اجرا درآمد. از آنجا ک...

نام و نام خانوادگی : سید حمزه موسوی مقطع تحصیلی : کارشناسی ارشد رشته و گرایش : زبانشناسی همگانی دانشکده : زبان های خارجی استاد راهنما : دکتر والی رضایی استاد مشاور : دکتر احمد معین زاده بررسی ساختار افعال متوالی در زبان فارسی تاریخ دفاع : 3/11/89 این پایان نامه به بررسی ساختار افعال متوالی در زبان فارسی اختصاص دارد، این افعال را از دو رویکرد مورد بررسی قرار داده است. اول، رویکرد ر...

در این تحقیق مدل دینامیکی ماهواره مجهز به ژیروسکوپهای ممان کنترل و صفحات خورشیدی انعطاف پذیر ارائه شده است. در مدل ارائه شده تعداد، موقعیت و راستای محور گیمبالها به صورت دلخواه انتخاب شده و علاوه بر اینرسی روتورها، اینرسی گیمبالها نیز لحاظ شده است. همچنین یک مدل جدید از صفحات خورشیدی برای حرکتهای سه بعدی پیشنهاد و با مدلهای موجود مقایسه شده است. در مدل پیشنهادی هر صفحه خورشیدی به صورت صلب فرض ش...

در این پژوهش با استفاده از تصاویر چند زمانه لندست tm تغییرات فضایی – زمانی جزیره حرارتی تهران مورد بررسی قرار گرفت. تصاویر مطالعه شده مربوط به دوره زمانی 1986 تا 2010 هستند(13 تصویر). ابتدا الگوریتم تک باندی کین و همکارانش(2001)برای استخراج دما از باند حرارتی تصاویر لندست tm استفاده شد. سپس با استفاده از روشهای تحلیل خودهمبستگی فضایی عمومی و محلی تغییرات فضایی و زمانی دمای سطحی بررسی شد. نتایج ...

چکیده پایان نامه (شامل خلاصه، اهداف، روش های اجرا و نتایج به دست آمده): هدف این رساله «بررسی مضامین اخلاقی و تربیتی در اشعار محمّد تقی بهار (ملک الشّعرای بهار)»، است. با توجه به ماهیت موضوع، نوع پژوهش، پژوهشی کیفی است و در آن از روش توصیفی – تحلیلی استفاده شده است. جامعه تحلیلی پژوهش حاضر دیوان بهار و کلیه پژوهش هایی است که دیگران در رابطه اندیشه های بهار انجام داده اند، بوده است. در این پژوهش ضم...