در تحقیق حاضر رفتار تغییر شکل گرم فولاد api x70 به وسیله آزمون فشار گرم مطالعه شده است. جهت آزمایش، محدوده دمایی بین 950 تا 1150 درجه سانتی گراد با اعمال نرخ کرنش های متفاوت 01/0، 1/0 و 1 بر ثانیه انتخاب گردید. از منحنی های تنش - نرخ کارسختی برای نشان دادن وقوع تبلور مجدد دینامیکی استفاده و کاربرد روابط مشخصه برای تعیین ثوابت کار گرم این فولاد تشریح شد. با استفاده از تحلیل رگرسیون، ضریب تنش (α)...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

هدف اصلی از این پایان نامه، آن است که کارایی فیلتر کالمن خطی را به عنوان روشی برای برآورد فرآیند سینماتیکی مشاهده شده با تاکئومتر الکترونیکی ارزیابی کند. فرض اساسی این است که داده های سینماتیکی فقط با یک سیستم اندازه گیری، مشاهده شده اند و هیچ اندازه گیری تکرار نگردیده است. برای ارزیابی وضعیت مجهول سیستم و خصوصیات آماری آن به صورت آنی، روش هایی همچون فیلترها به جای تعدیل کلاسیک مورد استفاده قرا...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...

رفتار پی تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم مهندسی عمران می باشد. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی می باشد. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده است و نتایج نسبتا کاملی ارائه...

با توجه به اینکه تحلیل های بیومکانیکی امروزه نقش مهمی در تحقیقات توانبخشی، ورزش و.... دارد و همچنین در کشور ما نرم افزاری برای تحلیل سینماتیکی و سینتیکی وجود ندارد و نرم افزار های خارجی موجود نیز بسیار گران (حداقل شصت میلیون تومان) و تهیه آن برای دانشگاهها و موسسات پژوهشی بخصوص آکادمی ملی المپیک وپارالمپیک که بزرگترین موسسه تحقیقاتی در زمینه ورزش میباشد تاکنون غیر ممکن بوده است، در این پروژه حل...

درسالهای اخیر بررسی رفتار دینامیکی پی های سطحی و مدفون همچنین پی های عمیق که معمولترین آنها پی شمعی است ، تحت اثر حرکات زمین ناشی از انتشار امواج زلزله گسترش چشمگیری داشته است . اطلاعات عددی فراوان به دست آمده از آرایه های زلزله نگار نشان داده که حرکت زمین در طی زلزله، برخلاف حرکت ناشی از امواج معمولی، یکنواخت نبوده و به طور قطعی قابل ارزیابی نیست و بنابراین بایستی به عنوان یک رویداد تصادفی در ...

هدف از انجام تحقیق حاضر، مطالعه و بررسی پارامترهای سینماتیکی مرحله تیک¬آف پرش طول در ورزشکاران نخبه، با استفاده از اطلاعات بدست آمده از دوربین بود. شرکت¬کنندگان در این تحقیق، چهار نفر از ورزشکاران حرفه¬ای پرش طول، با میانگین سن 07/2±24 سال، قد 21/4±183 سانتی¬متر، وزن 08/5±72 کیلوگرم بودند. با استفاده از مختصات پیکسلی بدست آمده از دوربین، اطلاعات سینماتیکی مربوط به پارامترهای سرعت دویدن، زاویه ج...