ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

این پژوهش، خصوصیات زمین شناسی مهندسی آبرفت های شهر کابل را بررسی می نماید. شهر کابل به عنوان پایتخت و پر جمعیـت ترین شهر کشور افغانستان در بخش شرقی آن واقع شده است. به منظور بررسی خصوصیات زمین شناسی مهندسی و ژئوتکنیکی منطقه، تهیه نقشه های پهنه بندی امری ضروری محسوب می گردد. در ابتدای این پژوهش، تعداد 43 گزارش ژئوتکنیکی از شرکت های مختلف جمع آوری گردید و سپس با وارد نمودن داده های ژئوتکنیکی در ن...

در این مقاله روش جداسازی ادمین به منظور بررسی ارتعاش آزاد یک کابل دو تکه به کار گرفته شده است. هر قسمت از کابل به صورت مجزا توسط این روش تحلیل شده است. با اعمال شرایط پیوستگی و شرایط مرزی، فرکانس­های طبیعی و شکل مدهای مربوطه به سادگی و به صورت هم­زمان به دست می­آید. با ارائه چند مثال برای شرایط مرزی مختلف، این مقادیر محاسبه شده­اند. نتایج به دست آمده از راه­حل­های تحلیلی و عددی ذکر شده در مقاله...

سازه¬های بتنی پیش تنیده به یکی از دو روش پیش کشیده و یا پس کشیده اجرا می گردد. در روش موخر، پس کشیدگی با کابل دارای پیوستگی و یا با کابل بدون پیوستگی ، انجام می گیرد. امروزه بدلیل مزایای قابل توجه، استفاده از کابل¬های بدون پیوستگی در سازه¬های پس-کشیده امری رایج است. اگر چه در اجرا، اغلب تیرهای بتنی پس کشیده با فولاد بدون پیوستگی به صورت سراسری می¬باشد، اما تحقیقات بسیار کمی در مورد رفتار چنین ا...

گسترش شهرها و صنایع در سال های اخیر باعث افزایش مشترکان انرژی الکتریکی از یک سو و از سوی دیگر رشد چشمگیر بارهای صنعتی و غیر صنعتی گردیده است. این مسئله مهم در کنار مسائل فراوانی همچون جلوگیری از تخریب محیط زیست، زیبایی محیط پیرامون و افزایش قیمت زمین خصوصا در شهرها، منجر به استفاده از تکنولوژی های جدیدی در جهت انتقال توان الکتریکی گردیده است. یکی از مهمترین گزینه های موجود جهت رفع این مشکلات، ا...

مطابق آیین­ نامه ­های لرزه­ای جدید، ورود رفتار سازه به ناحیه غیرخطی یک امر ضروری است. بدیهی است که در صورت ورود رفتار سازه به ناحیه غیرخطی خرابی برخی از المان­های سازه­ای اجتناب ناپذیر است. تجربه نشان داده است که برای زلزله­های متوسط به بالا تعمیرات المان­ها ضروری است. بنابراین استفاده از سیستم سازه­ای که به آسانی قابل تعمیر باشد، در مناطق لرزه­ای مفید است. به طور منطقی سازه­هایی که تغییرشکل آن...

دکلهای فولادی مهارشده، با کابل، کاربردهای مختلفی در فرستنده های رادیو و تلویزیون و آنتن های مخابراتی دارد. این دکلها به دلیل وزن کم، در مقابل باد حساسیت بیشتری نسبت به زلزله دارند، مگر در مواردی که وزن متمرکز بالایی دکل قابل ملاحظه باشد. هدف از انجام این تحقیق بررسی رفتار دینامیکی دکلهای فولادی مهار شده توسط کابل، تحت اثر باد می باشد.

پیش¬تنیدگی بتن با کابل در سازه¬های مختلف رایج می¬باشد. به همین ترتیب، سازه¬های فولادی پیش-تنیده با کابل در مقایسه با سازه¬های فولادی بدون پیش¬تنیدگی امتیازاتی دارند، مانند رفتار الاستیک بیشتر تحت بارگذاری بالاتر، مقاومت نهایی بالاتر، و تغییرمکان کمتر تحت بارهای سرویس. با این حال پیش¬تنیدگی سازه¬های فولادی با کابل رایج نیست زیرا پیچیدگی قابل¬توجه در جزئیات انحراف¬دهنده¬ها و یا گیره¬ها باعث افزای...

پیشرفت های تکنیکی و اقتصادی درشبکه های انتقال و توزیع، مرهون توسعه فن آوریهای نو میباشد. در حال حاضر با ظهورکابلهای ابررسانا، انتظار می رود که این بخش از صنعت با تحولی عظیم روبرو شود. در این تکنولوژی جدید کمبود تجربه وجود دارد و طراحان شبکه، مشتاق به دانستن موارد اقتصادی و فنی آن می¬باشند. در این پروژه، ضمن نگاه کوتاه به مشخصات فنی انواع کابل های ابررسانا، تاریخچه ابررسانا، مروری به تحقیقات انج...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...