در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در چند دهه اخیر سیستم­های قدرت مرسوم با مشکلاتی مانند افزایش چشمگیر مصرف انرژی، کمبود سوخت­های فسیلی، آلایندگی و هزینه بالای این سوخت­ها مواجه شدند. برای حل این مشکلات، ریزشبکه­ها مطرح شدند که باید در هر دو حالت وصل و قطع از شبکه اصلی توانایی ادامه کار و تغذیه بارها را داشته باشند. در این مقاله سعی شده است که ولتاژ یک ریزشبکه در حالت های گذار از وصل به قطع و در حضور اغتشاش توسط روش کنترلی ارائه...

از آن جا که مشکلات اقتصادی مهمترین عامل تخریب جنگلهای زاگرس می باشند، جنگل کاری در مناطق روستایی با گونه هایی که دارای ارزش اقتصادی هستند از اهمیت فراوانی برخوردار است. در این راستا، این تحقیق به منظور بررسی موفقیت جنگل کاری با گونه بادام خوراکی (prunus dulcis) در استان کرمانشاه انجام گردید. ابتدا دوازده ژنوتیپ بادام خوراکی مقاوم به سرما و خشکی از سطح استان کرمانشاه جمع آوری و در خزانه کاشته شد...

مطالعه حاضر به ردیابی عامل مرجع یک سیستم چندعاملی درون شبکه و متأثر از تأخیر زمانی بازه‌ای متغیر با زمان دارای نامعینی و در حضور اغتشاش می‌پردازد. در این مطالعه گراف ارتباطی بین عاملها، مستقیم فرض شده و با استفاده از یک روش تقسیم‌بندی بازه تأخیر، ضرایب غیرخطی‌ای که از نامعادله جنسن مشتق می‌گردند، تخمین زده شده و در نهایت با استفاده از روش‌های بهینه‌سازی محدب شرایط پایداری با کمترین محافظه کاری ...

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کران دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می شود و اثر کوپلینگ...

در دهه 1970 با ابداع و به کارگیری مجموعه ای از فن آوری ها تحت عناوین dna نوترکیب و مهندسی ژنتیک، انقلابی جدید در عرصه بیولوژی ایجاد گردید. سپس توسعه فن آوری ردیف یابی سریع dna دنبال شد. این فن آوری ها کاربری های دوگانه پیدا کرده اند. از یک طرف در ابعاد مختلف تولید انواع فرآورده های بیولوژیک (محصولات غذایی و دارویی، واکسن ها، واکنش گرها و غیره) حایز اهمیت می باشند. لیکن از جانب دیگر نگرانی هایی ...

با توجّه به افزایش روزافزون احداث بناها، جادّه­ها، راه­آهن و غیره در مناطق کوهستانی و پرشیب، لزوم پایدارسازی شیب­های طبیعی و مصنوعی بیش از بیش مورد توجّه قرار گرفته است. روش­های متعدّدی به منظور پایدارسازی شیب­ها وجود دارد که در تمامی آنها هدف، افزایش نیروهای مقاوم در برابر نیروهای محرّک و در نتیجه افزایش ضریب اطمینان است. هدف ازپژوهش حاضر، محاسبة پایداری دامنه­های لغزشی مشرف به جادّه و نقش میخ­کوبی ...

این جمله که کنترل یک فرآیند شاید به اندازه ی خود فرآیند و یا حتّی بیش از آن اهمّیّت دارد، به نظر عبارتی منطقی است. چراکه بدون کنترل اصلاً نمی توان فرآیندی را مهار و در اختیار تولید قرار داد. با توجّه به فضای رقابتی در دنیای مدرن این نکته همواره مطرح بوده و هست که حال چه کنترل کننده ای خواهد توانست تمام یا بخش عمده ای از نیازهای ما را پاسخ گو باشد؟! اینکه در فضای کنترل کننده ها کدام کنترل کننده می تو...

در سال های اخیر استفاده از کامپوزیت های مسلح به الیاف کربن جهت تقویت و مقاوم سازی سازه های فولادی به طرز قابل ملاحظه ای افزایش یافته است. دلایل تقویت و مقاوم سازی متعدد و عبارتند از: اشتباهات طراحی و محاسباتی، عدم اجرای مناسب، تغییر کاربری بعد از ساخت، خسارت های ناشی از حوادث طبیعی مانند سیل و زلزله، رخداد پدیده های خستگی و خوردگی فلزات و غیره. ستون یکی از اعضای مهم سازه های ساختمانی بوده، که و...

با توجه به افزایش استفاده از حسابان کسری برای مدل سازی دقیق تر سیستم ها، نیاز به طراحی کنترل کننده برای این سیستم ها نیز اهمیت پیدا می کند؛ کنترل کننده ای که در مقابل عدم قطعیت ها و اغتشاشات ناخواسته مقاوم باشد. یکی از انواع کنترل کننده های معروف مقاوم، کنترل کننده ی مد لغزشی می باشد. در این نوع کنترل کننده، تمامی متغیرهای حالت سیستم روی یک مسیر از قبل تعیین شده به سمت نقطه ی پایدار هدایت می شو...