راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

در سالهای اخیر پیشرفت های قابل توجهی در استفاده از پلیمرهای زیست پزشکی قابل تورم در آب به عنوان حامل های هدفمند برای رهایش دارو، پروتئین و عوامل رشد انجام گرفته است. در این میان ماهیت، اندازه حفره ها، پایداری و پاسخگویی آنها به محرکهای خارجی از مهم ترین رفتارهای این شبکه ها به شمار میروند. پرداختن و از بین بردن محدودیتهای بالینی و دارویی هیدروژلها ، باعث اختصاصی و مطلوب تر شدن عملکرد آنها می شو...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل‌کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته‌ای از سیستم‌های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه بر این‌که نسبت به تاخیرهای نا‌معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران‌های نا‌معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه‌...

معمولاً کنسولگری دولت‌های خارجی در بنادر و شهرهایی تأسیس می‌شود که از پیش روابط تجاری با آن‌ها وجود داشته باشد. بریتانیا در دوران قاجاریه به‌رغم نداشتن اتباع و بازرگانی با ایالات جنوب دریای مازندران، یک کنسولگری در رشت و یک نمایندگی کنسولی در استرآباد تأسیس کرد و کارگذارهای محلی (وکیل‌الدوله) را بر آن‌ها گمارد. مقالۀ حاضر به بررسی علل تأسیس کنسولگری مذکور از سوی بریتانیا و سرنوشت کارکنان محلی آن...

منطقه آذربایجان در تکوین اندیشه‌های روشنفکری و انقلابی پیش از مشروطه و همچنین در پیروزی انقلاب مشروطه نقشی تاریخی داشته است. پایداری مردم تبریز در «حصر تبریز» به فتح تهران بوسیله مشروطه خواهان آذری، شمالی و بختیاری انجامید. درباره انقلاب مشروطه این پرسش مطرح است که اکثریت های قومی چه نقش ایجابی یا سلبی در آن داشتند؟ فرضیه مقاله می‌گوید «منطقه آذربایجان از نظر داخلی و خارجی در تکوین و پیروزی انق...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توس...

تثبیت سلول به معنی نگه داری فیزیکی و یا اتصال سلول در یک مکان خاص است به طوریکه از آن به صورت تکرارپذیر و پیوسته استفاده شود. استفاده از سلول تثبیت شده به جای آنزیم خالص باعث حذف مراحل سخت، کاهش زمان فرایند و صرفه جویی درهزینه های سنگین مراحل جداسازی و خالص سازی آنزیم های درون سلولی می شود. از تثبیت سلول در زیست تغییر پذیری، حذف مواد مضر، تولید مواد و ساخت زیست حسگرها استفاده شده است. خواص ویژه...

با مطرح‎شدن اصول توسعه‎ی پایدار و لزوم توجّه به همه‎ی ابعاد وجودی شهر، شامل زیست‎محیطی، اقتصادی، فرهنگی و کالبدی، به‎عنوان اساس توسعه‎ی پایدار شهری، مشکل مناطق حاشیه‎نشین نیز وارد مرحله‎ی مطالعاتی جدیدی شده است. در مقاله‎ی پیش‎رو، برای دست‎یابی به هدف پژوهش که همانا تحلیل میزان پایداری مناطق حاشیه‎نشین و استفاده از رویکرد بازآفرینی پایدار، برای حلّ پایدار مشکلات این مناطق است، از روش تحلیلی ـ توص...

اگر زنجیره تأمین یک صنعت وظایف مربوطه را به‌درستی انجام ندهد، کار تمامی بخش‌های مجموعه دچار اختلال شده و درنتیجه کارایی کل مجموعه با ضعف روبرو خواهد شد. به بیانی دیگر تاب‌آوری و پایداری آن خصوصاً در شرایط سخت و بحرانی ازجمله مباحثی است که باید موردتوجه بسیار قرار بگیرد. با توجه به اهمیت تاب‌آوری و پایداری زنجیره تأمین در صنعت داروسازی ایران، در شرایط کنونی که کشور با تحریم‌هایی مواجه بوده و کمبو...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...