با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

برای حل عددی معادلات دیفرانسیل پاره ای حاکم بر جریان سیال نیازمند به استفاده از شبکه نقاط یا مجموعه سلول ها هستیم. این شبکه نقاط عمدتاً به دو نوع تفکیک می شوند: 1. شبکه سازمان یافته (خطوط شبکه و نقاط آن دارای ترتیب خاصی باشد) 2. شبکه بی سازمان (خطوط شبکه و نقاط آن دارای ترتیب خاصی نباشد) در این پژوهش با استفاده از نرم افزار گمبیت شبکه ها ی سازمان یافته و بی سازمان در میدان جریان ایجاد کرده و ...

برج های حبابی دستگاه های انتقال جرم و واکنش در فرآیند های شیمیایی می باشند که یک یا چند گاز در تماس و احتمالاً در حال واکنش شیمیایی می باشند. علیرغم سادگی ساختمان، جریان سیال در این برج ها بسیار پیچیده می باشد و این برج ها به درستی شناخته نشده اند. بررسی های تجربی زیادی بر روی جریان داخل برج انجام شده است با این حال امروزه سعی می شود تا با تکنیک دینامیک سیالات محاسباتی (cfd) به بررسی این برجها ب...

هدف از این مطالعه براورد ارزش بازاری جنگل حرا در استان هرمزگان برای دو گروه استفاده کننده از این جنگل شامل صیاد و دام دار است. برای محاسبه ی ارزش بازاری، از سه روش ارزش نهایی (تابع تولید)، بازده خالص (تابع سود) و هزینه ی اجتناب برای دو گروه صیادان و دام داران منطقه استفاده شد. ارزش بازاری به دست امده ی هر هکتار جنگل حرا برای صیاد با استفاده از روش ارزش نهایی (تابع شفرد) معادل 7347700 ریال در سا...

در این نوشتار یک زنجیره تامین دو سطحی شامل یک تولید کننده و یک توزیع کننده تحت مدیریت غیرمتمرکز و با هدف بیشینه سازی سود از طریق تامین تقاضای بازارهای مختلف  مورد مطالعه قرار گرفته است. تولید کننده ضمن انجام تبلیغات عمومی ، در بخشی از هزینه تبلیغات محلی توزیع کننده مشارکت می نماید. ارتباط میان تولید کننده و توزیع کننده در قالب دو سناریوی قدرت مبتنی بر بازی استکلبرگ با بهره گیری از روش برنامه ر...

مرور اجمالی ضوابط طراحی­های مهندسی نشانگر این مهم است که موضوع اقتصاد و هزینه ساخت سازه­ها از محور­های اصلی این ضوابط است. در دهه­های اخیر استفاده از الگوریتم­های بهینه سازی برای دستیابی به محاسبات بهینه به علوم مهندسی ورود کرده است. الگوریتم­های بهینه سازی و در راس آنها الگوریتم­های مبتنی بر پدیده­های بر گرفته از طبیعت، کارایی خوبی در محاسبه بهینه سازه­ها از خود نشان داده­اند. خرپا­ها از جمله ...

نشت یکی از مهمترین مشکلات شبکه‌های توزیع آب است که همه ساله هزینه‌های هنگفتی را به مسئولین شهری تحمیل می‌نماید. نشت یابی با روش‌های کنونی زمانبر و پر هزینه است. بدین منظور روش‌های نشت یابی سراسری مبتنی بر کالیبراسیون فشارهای گره‌ای اخیرا مورد توجه قرار گرفته است. یکی از این روش‌ها، نشت‌یابی بر اساس واسنجی شبکه با کمینه سازی اختلاف مقادیر مشاهداتی و محاسباتی فشار و دبی از طریق مدل‌سازی و بهینه‌ی...

کنترل جریان سیال عبوری از سطوح آیرودینامیکی به کمک عملگرهای پلاسمای دی‌بی‌دی، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. ازجمله چالش‌های پژوهش در این زمینه، ضعف الگوهای عددی است که بتوانند فیزیک این پدیده را به‌طور دقیق و با هزینه محاسباتی کم شبیه‌سازی کنند. یکی از الگوهای سریع برای شبیه‌سازی اندرکنش اثر عملگر پلاسمایی و جریان سیال، الگوی الکترواستاتیک سوزن و هوانگ است که با حل معادلات میدان پتانسیل الکتر...

در جریان دو فازی در میکروکانالها بدلیل داشتن سطح به حجم بیشتر و مسیر انتقال کمتر نسبت به کانالهای معمولی انتقال حرارت و جرم بالا است، بنابراین استفاده از میکروکانالها در حال افزایش است. برای بررسی جریان و پدیده های انتقال در میکروکانالها بایستی ابتدا هیدرودینامیک آنها مشخص شود. در این پایان نامه هیدرودینامیک جریان لختهای نانوسیال(1% اکسید آلومین در آب)و هوا در میکروکانال های با قطر 125، 250، 50...

در این مقاله تحقیقاتی بر روی 6 روش بر پایه کلر که از پرکاربردترین و موثرترین روش های گندزدایی به شمار میروند انجام و به بررسی مزایا، معایب و مقایسه آنها پرداخته شده است. همچنین توسط اکسل نرم افزاری محاسباتی که هزینه گندزدایی ها در مراحل مختلف تا 5 سال اول را به تفصیل عرضه خواهد کردتهیه شده است. هدف، رسیدن به بهترین شیوه از مناظر اقتصادی و فنی است که دغدغه بسیاری از مشاوران و بهره برداران میباشد...