در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک ربات هوایی برای دنبال کردن یک مسیر مرجع طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، ابتدا فرمان های هدایت با استفاده از خطای مسیر حرکت ربات هوایی، به صورت فرمان های شتاب پسخوراند و پیشخوراند در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده و پس از آن با استفاده از یک ماتریس تبدیل، فرمان های شتاب به دستگاه مختصات بدنه نگاشته شده است. فرمان های شتاب براساس راهبردی جدید در دستگاه ...

فلوتاسیون یکی از مهمترین روشهای فرآوری مواد معدنی است که کارآیی آن تحت تاًثیر دو عامل شیمی سطح و درجه آزادی است. در این تحقیق تاًثیر تابش امواج ماکرو بر شیمی سطح و درجه آزادی کانیهای سولفیدی مس با هدف یافتن روش پیش-عمل آوری مناسب برای دو کانسنگ مختلف (سرچشمه و پلنگی) بررسی شد. در آزمایشهای فلوتاسیون بر روی تاًثیر تابش امواج ماکرو بر شیمی سطح، عیار و بازیابی نمونه‌ مس سرچشمه پس از 90 ثانیه تابش (55...

کریپکی (1982) از زبانِ یک شکاکِ فرضی تزِ "شناخت‌گراییِ معنایی" را نقد و رد می‌نماید؛ بر اساسِ تزِ مذکور احکامی که حاویِ اسناد معنا هستند (مثل این حکم که "مریم از عبارت 'میز' میز را مراد می‌کند") بیانگر حالت ذهنیِ باور که یک حالتِ ذهنیِ صدق‌پذیر است، می‌باشند. برایِ استدلال علیه این تز، کریپکی از تزِ دیگری که در ادبیاتِ فلسفی به تزِ "هنجارمندیِ معنا" مشهور است استفاده می‌نماید. بر اساسِ تزِ اخیر معنایِ یک عبارت، ...

در این تحقیق امکان سنجی فرآوری و مولایت زایی کانسنگ آندالوزیت میشدوان بافق مورد مطالعه قرارگرفته است. در مطالعات اکتشافی انجام شده در منطقه، ذخیره ای بیش از یک میلیون تن ماده معدنی با عیار متوسط 15% آندالوزیت برآورد شده است. ولی مطالعات کانی شناسی انجام شده در قالب این طرح، نشان داده است که درصد ماده معدنی گروه آندالوزیت در این کانسنگ کمتر از حدود مورد نظر بوده است و بخش عمده کانی های گروه آندا...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

در نوشتار حاضر با استفاده از روش‌های تحریک طبیعی، تبدیل ویولت پیوسته و تبدیل هیلبرت، مشخصات دینامیکی یک قاب برشی ۳ طبقه تحت تحریک نوفه‌ی سفید ناایستا شناسایی شده است. همچنین روشی برای تبدیل سیگنال‌های ناایستا به سیگنال‌های ایستا پیشنهاد شده است، تا بتوان از روش تحریک طبیعی استفاده و ارتعاشات آزاد درجات آزادی سیستم را استخراج کرد. در روش مذکور، ارتعاشات آزاد استخراج شده به کمک تبدیل ویولت پیوسته...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می‌شود که مهمترین آن‌ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت‌های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می‌شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...