رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

پیچیدگی ماهیت مکانیزم انتقال برش در سطوح ترک خورده موجب شده تا ارزیابی و تحلیل عملکرد سازه های بتن مسلح بدون استفاده از مدلهای رفتاری مناسب از دقت قابل قبولی برخوردار نباشد. سطوح تماسی و ترک خورده به عنوان نقاط حساس و تاثیرگذار در رفتار کلی سازه های بتن مسلح شناخته شده اند. در حقیقت پاسخ سازه، مودهای گسیختگی و حتی ظرفیت نهایی المانهای بتن مسلح می تواند متاثر از مکانیزم انتقال تنش در سطوح ترک خو...

در این مقاله یک مکانیزم محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می شود. نیاز به سیستم توانبخشی که منطبق با مشخصه های فیزیکی انسان باشد، موجب پیدایش طرح های جدید در این حوزه شده است. توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می تواند در ایجاد احساس بهتر برای بیمار و موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. مزایای مکانیزم ارزان و سبک پیشنهادی ایجاد حرکت هموار برای مفصل با سختی قا...

تضمین پرداخت ها در عرصه ی بین الملل ابزاری برای حصول اطمینان مضاعف طرفین معامله از انجام تعهدات متقابل است که خود در نهایت به توسعه تجارت بین المللی منجر می شود. از جمله کارآمدترین روش های تضمین تعهدات ضمانت نامه های بانکی است. کارآیی این اسناد از حیث استقلال آن ها نسبت به قرارداد پایه (مبنا) است. بنابراین صادر کننده این سند نمی تواند به ایراداتی که موجب معافیت وی از پرداخت شود توسل جوید. کنوان...

چکیده تشخیص نظام حقوقی حاکم بر هر نهاد حقوقی مستلزم تعیین ماهیت حقوقی آن نهاد است. قرن هاست اختلافات بسیاری به این شیوه فیصله یافته امّا در مورد ماهیتش بین حقوقدانان اجماعی حاصل نشده است. گروهی بر مبنای رکن قراردادی، داوری را دارای ماهیتی قراردادی، گروهی تشابه عملکرد داور به قاضی دادگاه دولتی را دلیلی برای حمل ماهیت قضایی و در نهایت گروه سوم با ترکیب این دو، داوری را دارای ماهیتی مختلط می دانند....

بیماریهای گوارشی، از لحاظ درخواست مشاوره ی روان پزشکی در بین بیماریهای طبی، رتبه ی اول را دارد. یکی از این بیماریها سندرم روده ی تحریک پذیر است. پژوهش های مختلف، علل متعددی برای این سندرم گزارش می کنند و نقش عوامل روان شناختی در بروز و یا تشدید علایم این سندرم را مورد تاکید قرار می دهند. هدف پژوهش حاضر، بررسی رابطه ی مکانیزم های تنظیم شناختی هیجان و سبک زندگی، با استرس ادراک شده در مبتلایان به ...

چکیده شیوه های جبران خسارت ناشی از نقض قرارداد در حقوق ایران و انگلیس به کوشش محمد علی سمیع زاده قراردادهایی که بین اشخاص منعقد می شود معمولا برای حصول منافع اقتصادی است و به عبارتی هدف نهایی از اراده طرفین در یک قرارداد اجرای آن است. لذا لزوم قراردادها و پایبندی به آن از اهمیت ویژهای برخوردار است و در همین راستا موضوع جبران خسارت ناشی از نقض قرارداد در عرصه حقوق خصوصی از اهمیت دو چند...

همان چکیده پایان نامه است که وارد شد.

شهرکرد مرکز استان چهارمحال وبختیاری یکی ازشهرهای میانی است که در پنج دهه اخیر در ابعاد کمی وکیفی تحولات بی سابقه ای را تجربه نموده است. این پژوهش به شناسایی عوامل اثرگذار و مکانیزم تکوین وتوسعه شهر طی دهه های اخیر می پردازد . اطلاعات این پایان نامه به صورت اسنادی و تحلیلی از منابع کتابخانه ای ،آمارنامه ها و مطالعات میدانی از طریق ادارات و مصاحبه بدست آمده و جنبه پزوهشی– میدانی دارد، درتولید بر...