در اغلب روش های تحلیل حدی پایداری، انتخاب مکانیسم گسیختگی اولین و مهم ترین مرحله محسوب می شود. مکانیسم های گسیختگی که تاکنون مورد استفاده قرار گرفته اند، در یکی از دو گروه مکانیسم های دارای حرکت دورانی یا حرکت انتقالی جای گرفته اند و در حالات ترکیبی قادر به ارائه ی پاسخ مناسب نبوده اند. علاوه بر این، مکانیسم های دورانی پیشنهادی فقط از یک بلوک صلب تشکیل شده و استفاده از سیستم های چندبلوکی در یک ...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(Z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پ...

حذف مفاصل انبساطی و بالشتک‌ها در محل اتصال عرشه و کوله‌ی پل، به منزله‌ی یک مزیت قابل توجه از دو منظر اقتصادی و اجرایی، ساخت پل‌های یکسره را بسیار متداول کرده است. در این نوشتار، برای تعیین رانش خاک وارد بر کوله‌ی پل، از مدل‌سازی عددی با نرم‌افزار F‌L‌A‌C استفاده شده است. رانش خاک پشت کوله‌ی پل‌های یکسره، تحت سربار سیکلی ترافیک، در تراکم‌های مختلف به‌دست آمده و با رانش وارد برکوله‌ی پل‌های متداو...

در این پایان نامه یک مدل برآورد هزینه های ادواری جهت برآورد هزینه عرشه های ساخته شده از ترکیبات ‏‎fiber reinforced polymer(frp)‎‏ ارائه شده است. این مدل تمامی هزینه های کارفرما، هزینه های بهره بردار و هزینه های طرف سوم را در جهت تخمین و برآورد هزینه های ادواری عرشه های ‏‎frp‎‏ در دوره عمر مفید پل در نظر می گیرد.

آآهنگری دورانی یکی از روش های شکل دهی است که با استفاده از یک ابزار شکل دهی مخروطی، نیروهای وارد بر قطعه را کاهش داده و سبب شکل دهی تدریجی قطعه تا حصول شکل نهایی می شود. دستگاه های مورداستفاده در این فرایند، معمولاً دارای حرکت دورانی و خطی(تغذیه) مجزایی می باشند. حرکت دورانی توسط سازوکار خارج از مرکز و حرکت تغذیه با یک عملگر خطی انجام می شود. سینماتیک مورداستفاده این دستگاه ها، از نوع مستقیم است...

هلیکوپتر یک سیستم شش درجه آزادی است که به دلیل دارا بودن یک ماهیت غیر خطی ناپایدارحول نقطه تعادل خود، مسئله طراحی کنترلر را به امری رقابتی در میان مهندسان مبدل کرده است.در این پژوهش روش طراحی سیستم کنترل پرواز برای یک هلیکوپتر مدل r50 یاماها در مود هاور با در نظر گرفتن اثر فلای بار مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور ابتدا معادلات غیر خطی یک هلیکوپتر با روتور دو پره ای بدون لولا به کمک معادلا...

اتصال‌های پای ستون، یکی از مهم‌ترین بخش‌های هر سازه است. درک بیشتر رفتار و عملکرد اتصال پای ستون می‌تواند در طراحی دقیق‌تر به خصوص در طراحی لرزه‌یی هر سازه مفید واقع شود. در اتصال‌های پای ستون می‌توان از سختی دورانی به‌عنوان تنها پارامتر تأثیرگذار میان عدم قطعیت‌های موجود در اتصال پای ستون و سازه که تغییر در آن‌ها باعث تغییر سختی دورانی و در نتیجه سبب تغییر ویژگی‌های دینامیکی و لرزه‌یی سازه می‌...