هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در سالهای اخیر قیمتگذاری تراکم به عنوان یکی از مهمترین روشهای مدیریت تقاضا در معابر شهری بکار میرود. علیرغم مطالعات متعدد انجام شده در خصوص قیمتگذاری تراکم در محدوده های شهری، قیمتگذاری برای کمانهای متراکم شهری به صورت منفرد از سابقه چندانی برخوردار نیست. پل طبقاتی صدر که اخیراً بهرهبرداری شده، به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردیده است. این پل که دارای مسیرهای جایگزینی مانند بزرگراه صدر (در همسطح)...

یکی از مهم ترین مباحث در برنامه ریزی حمل و نقل، بررسی رفتار سفر در سطح غیر همفزون است. بررسی رفتار انتخاب-تغییر مسیر رانندگان یکی از مباحث تحلیل رفتار سفر است که کاربردهای مهمی در تخصیص ترافیک، سیستم های هدایت مسیر، طراحی سیستم های اطلاع رسانی مسافر و شبکه دارد. در این مقاله، عوامل اصلی موثر بر تغییر مسیر رانندگان در سفرهای دانشگاهی در شهر تهران به تفکیک هدف سفر (کاری، تحصیلی) بررسی شده اند. دا...

در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...

تعداد‎ زیادی از مسائل در نظریه رمزی و نظریه اکسترمالی گراف با‏ مسأله نشاندن یک گراف تنک در یک گراف چگال در ارتباطند. برای به دست آوردن چنین نشاندنی‏‏، می توان زیرمجموعه بزرگ ‎‎‎‎u‎‎‏ از رأس ها را در گراف چگال مورد نظر به دست آورد به طوری که تمامی (و یا تقریباً تمامی) زیرمجموعه های ‎u‎‎‎‎ دارای تعداد زیادی همسایه مشترک باشند. سپس می توان رأس های گراف تنک مورد نظر را یکی یکی به جای رأس های ‎‎‎‎u‎‎...

هر ساله قسمت قابل توجهی از بودجه وزارت راه و ترابری و شهرداری ها صرف مرمت و تقویت روسازی راه ها و خیابان ها می گردد. اگرچه قسمتی از این خرابی ها امری عادی بوده ودر نتیجه به پایان رسیدن عمر مفید روسازی ها می باشد ، ولی بخش عمده این خرابی ها مولود اشکالات موجود د رطرح ، اجرا، و نگاهداری روسازی ها بوده و لذا قابل اجتناب می باشد . دراین مقاله خرابی ها ی متداول روسازی های آسفالتی واقع در شهر تهران...

گیاه‌پالایی روشی سازگار با محیط زیست برای برداشت آلاینده­ها از خاک­های آلوده، با کاربرد گیاهان است. این پژوهش برای ارزیابی توانایی گیاهان ذرت (zea mayse)، آفتابگردان (Helianthus annuus)، شاهدانه (Cannabis sativa) و کلزا Brassica napus)) کشت شده در خاک معدن سرب و روی آهنگران در برابر یک خاک کشاورزی (زراعی) برای انباشت فلزات سرب، روی و مس در شرایط گلخانه­ای انجام شد. وزن خشک بخش هوایی و ریشه و غل...

سازمان ها به عنوان رکن اصلی اجتماعات کنونی نقش تعیین کننده‏ای در برآوردن انتظارات جوامع دارند و نیروی انسانی با ارزشترین منبع برای سازمان‏ها به شمار می‏آید. از اینرو به منظور افزایش بهره‏وری و کارآیی سازمان‏ها، توجه به نیازهای کارکنان و تأمین سلامت روانی و جسمانی و جلب رضایت آنها، اهمیت ویژه‏‏ای می‏یابد. با توجه به اینکه فرهنگ سازمانی به عنوان یک جزء مهم و بنیادی در پیکره یک سازمان محسوب می‏شود...

مقالات اخیر حکایت از گرایش و اقبال روزافزون مردم به موضوع معنویت دارند. تحقیقات نشان داده اند که مردم و سازمان ها به عللی از قبیل تمایل به تجربه معنویت « محیط کار در محل کار، سپری شدن بخش قابل توجهی از اوقات زندگی شخصی در محل کار و مزایا و پیامدهای مثبت حضور معنویت در محیط کار برای سازمان ها به این موضوع علاقه مند شده اند. به طور خلاصه، شواهد از وجود رابطه میان معنویت در محیط کار با خلاقیت، اعت...

چکیده هدف از این پژوهش مقایسه دو نوع مداخله مسیر شغلی یعنی کارگاه مسیر شغلی و کارگاه بازخورد پرسشنامه رغبت های شغلی استرانگ بر خوداثرمندی تحصیلی و مشکلات تصمیم گیری مسیر شغلی دانش آموزان سال اول دبیرستان شهر اصفهان بوده است. جامعه تحقیق شامل، کلیه دانش آموزان سال اول دبیرستان مدارس دولتی اصفهان می باشد که بر اساس نمونه گیری خوشه ایی چند مرحله ایی 240 دانش آموز انتخاب و در سه گروه آزمایشی به صو...