طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

فعالیت­های صنعت نفت به دو بخش بالادستی و پایین­دستی افراز می­شود. عمده فعالیت‏های بالادستی صنعت نفت عبارتند از اکتشاف و حفاری مخازن نفتی، استخراج نفت­خام و عرضه آن به پالایشگاه­های داخلی و یا پایانه­های صادراتی. در بخش پایین‌دستی صنعت نفت نیز پالایش نفت‌خام و تولید مشتقات نفتی در پالایشگاه­ها انجام می­گیرد. در این تحقیق، بهینه­سازی در فعالیت­های بخش بالادستی صنعت نفت بررسی می‫شود و مسئله مدیریت...

در این تحقیق توانایی پسودومناس آرجینیوزا1 2 npبه منظور تولید بیوسورفکتانت رامنولیپید بررسی شد. رامنولیپید در صنایع نفت برای پاک سازی فیلترهای تصفیه لجن های نفتی و پاک سازی تانک های ذخیرۀ نفتی و تیمار بیولوژیک فاضلاب های نفتی حائز اهمیت است . هدف دیگر این تحقیق بهینه سازی محیط رشد تولید بیوسورفکتانت برای کاهش هزینه ها با استفاده از روش تاگوچی است. شرایطی از قبیل منابع کربنی مختلف ، اثر غلظت نمک،...

شوک­های نفتی دهه 70 میلادی، یکی از عوامل مهم در افزایش اهمیت بهره برداری بهینه از منابع نفتی بشمار می روند، بطوریکه از بعد اقتصادی نظریه هتلینگ (1931) در این سالها مجددا توسط اقتصاد دانان مورد بازبینی و از بعد فنی روشهای بهبود بازیافت نفت (eor) مورد توجه قرار گرفت. بهره برداری بهینه از دید فنی روشهای بهبود بازیافت نفت (eor) را با توجه به حداکثر نرخ کارا (mer) مدنظر دارد و از دید اقتصادی نیز حدا...

هدف این مقاله برآورد قیمت های بهینه بنزین و نفت گاز در بخش حمل و نقل بر اساس روش قیمت گذاری رمزی با لحاظ هزینه های خارجی است. مدل پیشنهادی در این مقاله برای تحلیل دو بخش عرضه و تقاضای بنزین و نفت گاز از نوع مدل های سری زمانی ساختاری بوده که دارای جزء غیر قابل مشاهده روند است و پس از تبدیل مدل به صورت حالت – فضا و با به کار گیری الگوریتم کالمن فیلتر از طریق روش حداکثر راستنمایی برای دوره زمانی 8...

در سال های اخیر، ربات های خودمختار در صنایع مختلف مورد توجه بسیاری قرار گرفته اند. ویژگی مهم این دسته از ربات ها انجام عملیات مورد نظر در شرایط خطرناک و پرزحمت بدون حضور انسان است. یکی از قابلیت های ربات های خودمختار توانایی آنها در ردیابی هدف می باشد. برای این منظور لازم است از حس گرهایی استفاده شود که سمت و یا فاصله نسبی هدف تا ربات (رویت گر) را اندازه گیری کنند. یکی از مسائل اساسی در زمینه ر...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...

بهره وری به عنوان یکی از عوامل اصلی در استفاده بهینه ازمنابع و امکانات برای واحدهای تولیدی و خدماتی است. شرکت‌های بهره برداری نفت وگاز به عنوان یکی از صنایع پیشرو و در عین حال با اهمیت در کشور است که سهم قابل ملاحظه ای در صادرات، درآمدهای دولت و تولید ملی دارد. از این رو برآورد بهره وری و تخمین عوامل تولید نفت ازاهمیت ویژه‌ای برخوردار است. دراین راستا، شرکت بهره برداری نفت وگازکارون که بزرگترین...

بهره وری به عنوان یکی از عوامل اصلی در استفاده بهینه ازمنابع و امکانات برای واحدهای تولیدی و خدماتی است. شرکت‌های بهره برداری نفت وگاز به عنوان یکی از صنایع پیشرو و در عین حال با اهمیت در کشور است که سهم قابل ملاحظه ای در صادرات، درآمدهای دولت و تولید ملی دارد. از این رو برآورد بهره وری و تخمین عوامل تولید نفت ازاهمیت ویژه‌ای برخوردار است. دراین راستا، شرکت بهره برداری نفت وگازکارون که بزرگترین...

یکی از موضوعات کلیدی که در مدیریت مخازن مطرح می شود، مکان یابی بهینه یک یا چند چاه در یک بازه زمانی مشخص به منظور حداکثر کردن میزان تولید و سود حاصل از برداشت با در نظر گرفتن محدودیت های فیزیکی و اقتصادی است. مدل سازی و شبیه سازی مخزن از گام ‎های مهم مکان یابی محسوب می شوند. هر اندازه مدل مخزن به مدل واقعی نزدیک تر باشد، مکان یابی بهینه چاه های مخزن، دقت بالاتری خواهد داشت. در اکثر روش های پیشن...