روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

آتوماتای سلولی مدل ساده ای از محاسبات ریاضی است که به ظاهر رفتار پیچیده ای از خود نشان می دهند و می توانند برای محاسبات و شبیه سازی سیستم ها به کار روند‎.‎ مسیر یابی به مسأله ی هندسی‎ِ‎ تعیین‎ِ‎ دنباله ای از موقعیت ها و جهات ربات اشاره می کند که ربات بین موقعیت های مبدأ و مقصد تا زمانی که تصادمی نداشته باشد حرکت کند‎.‎ در این رساله‎،‎ یک الگوریتم مسیریابی برای یک ربات روی آتوماتای سلولی چند لا...

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این برر...

در این پژوهش با نگاهی جدید رفتار هواویزهای معلق در یک شاره متلاطم بررسی می­شود. در این راه حرکت متلاطم یک شاره در یک مجرای مکعب مستطیلی با شرایط مرزی غیرلغزشی روی دیواره­های آن به روش شبیه سازی عددی مستقیم شبیه سازی شد. در ادامه مسیرهای حرکت دو مجموعه هواویزها با عددهای استوکس 5 و 25 با رویکرد لاگرانژی مسیریابی شدند. با توجه به ابعاد و جرم هواویزهای مورد بررسی، تنها نیروی موثر در حرکت هواویزها،...

در سال های اخیر انواع مختلفی از روبات های وب طراحی شده اند تا به طور خودکار، فعالیت های متنوعی برای کاربران وب انجام دهند. این روبات ها هم زمان با کاربران انسانی به اطلاعات سایت ها دسترسی پیدا می کنند. دسته بندی کاربران و جداسازی انسان ها از روبات ها مسئله ای مهم برای سرورهای ارائه دهنده ی خدمات محسوب می شود. چرا که گاهی خدمت دهی به روبات ها مانع از ارائه ی خدمات کافی برای کاربر انسانی می شود. ...

مساله مورد بررسی در این مقاله مسیریابی اتوبوس مدرسه است. این مساله نوعی از مساله مسیریابی وسیله نقلیه است که در آن سه تصمیم بطور هم زمان گرفته می شود پیدا کردن مجموعه ای از ایستگاه ها که توسط اتوبوس ها باید بازدید شوند، تعیین ایستگاهی که هر دانش آموز باید سوار اتوبوس شود و تعیین ترتیب بازدید اتوبوس ها از ایستگاه های انتخاب شده تا کل مسافت پیموده شده توسط اتوبوسها کمینه شود. در مساله ی کلاسیک مس...

هدف این تحقیق کنترل و شبیه سازی حرکت روبات متحرک خود گردان، با در نظر گرفتن پارامترهای عدم قطعیت لغزش، است. با در نظر گرفتن اینکه تا کنون لغزش به عنوان یک ورودی اغتشاشی در مدلهای سینماتیک در مقالات مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است، در این تحقیق مدل دینامیکی سیستم با توجه به اثر لغزش مورد استفاده قرار گرفته و یک کنترل کننده تطبیقی جهت تضمین ردیابی صحیح مسیر، طراحی و شبیه سازی می گردد. پایداری س...