امروزه ربات ها در بخش های مختلف صنعت به طور گسترده مورد استفاده قرار می گیرند. تولید کنندگان اروپایی با استفاده از ربات ها و خودکار سازی مراحل فرآوری سنگ چه در معادن و چه در کارخانجات، سرعت و کیفیت تولید را به طور قابل توجهی افزایش داده اند. متاسفانه صنعت سنگ بری در ایران، هیچ گونه پیشرفت چشم گیری در زمینه ساخت و کاربرد دستگاه های نوین نداشته است. این امر موقعیت صنعت سنگ ایران در جهان را متزلزل...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

سفرهای کاری همواره توجه بسیاری از برنامه ریزان شهری را به خود جلب کرده است. دلیل این امر سهم بالای سفرهای کاری از کل سفرها در ساعت اوج است. در کلان شهرهای صنعتی بخش عمده ای از سفرهای کاری به حومه شهر و توسط سرویس کارخانه ها و مجتمع های مختلف انجام می پذیرد. ارائه این سرویس ها بدون برنامه ریزی و نگاه جامع به مساله قطعاً اثرات منفی نظیر از دست رفتن سرمایه شرکت، ایجاد اخلال در ترافیک شهر، نارضایتی ...

چکیده ندارد.

خودروهای اورژانس شهری با توجه به حساسیت مأموریت خود، همواره برای رسیدن به مقصد به دنبال کمترین زمان ممکن هستند. با توجه به پیچیدگی و گستردگی حمل و نقل و ترافیک در شهرهای بزرگ، عوامل و پارامترهای متعددی علاوه بر مسافت، در زمان رسیدن یک خودروی اورژانس به مقصد تأثیرگذار هستند که این پارامترها می توانند کیفی یا کمی و پویا یا ایستا باشند. در این مقاله روشی نوین بر مبنای ترکیب مدل های تلفیق، روش کمی ...

از مهمترین مسائل شبکه های لجستیک، طراحی و تحلیل شبکه توزیع است. در سال های اخیر، دو مسئله اصلی در طراحی شبکه های توزیع یعنی مکانیابی مراکز توزیع و مسیریابی توزیع کننده ها با یکدیگر در نظر گرفته شده و مسئله مکانیابی-مسیریابی را به وجود آورده اند. در این مقاله یک مسئله مکانیابی-مسیریابی ظرفیت دار پویا در نظر گرفته شده است که در آن تعدادی سایت بالقوه بعنوان دپو و تعدادی مشتری با تقاضا و مکان معین ...

مسئله جایابی ربات های حسگر با بیشینه پوشش یکی از مراحل اصلی امکان سنجی و توسعه زیرساخت های ارتباطی و سامانه های پایش محیطی است. در این تحقیق، به طراحی و پیشنهاد یک رهیافت جدید به منظور جایابی حسگرهای رباتیک با بیشینه پوشش در فضای سه بعدی برداری پرداخته می شود. بدین منظور، نخست یک رویکرد هندسی جدید به منظور محاسبه نواحی تحت پوشش هر حسگر ارائه شده است. به منظور بیشینه سازی میزان پوشش شبکه ربات ها...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...