در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

امروزه دسترسی به منابع آب مطمئن و با کیفیت یکی از مهمترین چالش های دولت ها و ملت ها است.چرا که با افزایش جمعیت وفعالیت انسانها مصرف آب نیز زیادتر می شود. این در حالی است که مقدار آب موجود در کره زمین ثابت است و در نتیجه نیاز و وابستگی انسان به آب بیشتر می شود. بخش وسیعی از کشور ما نیز در مناطق خشک و نیمه خشک قرار گرفته است.از این رو برنامه ریزی صحیح و تخصیص آب برای مصارف مختلف رکن اصلی پایدار ا...

برهمکنش های هیدرودینامیکی در موجودات ریز مقیاس که در محیط های آبی حرکت می کنند، اثرهای جالبی را به همراه دارند. یکی از این اثرها، همبستگی قوی در حرکت موجودات زیست شناختی است. در این پایان نامه با استفاده از یک مدل هیدرودینامیکی ساده که سیستم سه کره ای است برهمکنش بین دو شناگر سه کره ای مطالعه می شود. سپس مسیرهای حرکت دو شناگر را با استفاده از حل عددی تحلیل کردیم. بسته به فاصله و اختلاف فاز نسبی...

یکی از مهمترین مناطق دریایی جنوب ایران، آبراهه‎ی قشم می باشد. این منطقه به دلیل در برگیری مهمترین بنادر ایران(بندر شهید رجایی و باهنر) در شرق آبراهه و مهمترین زیستگاه آبی کشور(جنگل های مانگرو) در غرب آبراهه وداشتن ظرفیت بالای توسعه سواحل شمالی و جنوبی، دارای اهمیت ویژه اقتصادی، زیست محیطی و استراتژیک می باشد. با توجه به موقعیت ویژه‎ی این منطقه‎ در محدوده‎ی خلیج فارس و نزدیکی به مراکز صنعتی و شه...

عملکرد فلوتاسیون ستونی تا حد زیادی به شرایط هیدرودینامیکی فرآیند از جمله ماندگی گاز (ɛg)، دانسیته ی ناحیه جمع آوری (ρc) و دانسیته ی ناحیه کف (fρ) وابسته است. در این تحقیق، تأثیر پارامترهای عملیاتی ستون (نرخ هوا 78/0– 3/1 ، نرخ جریان آب شستشو 1/0– 2/0، نرخ جریان خوراک 39/0– 91/0 (cm/s) و ارتفاع کف 45- 65 (cm)) بر شرایط هیدرودینامیکی فرآیند در یک ستون فلوتاسیون آزمایشگاهی با ارتفاع 400 و قطر 10 س...

حرکت ذرات کلوئیدی در حضور گرادیان دما را تحت عنوان "اثر سُره" می شناسیم. تا کنون مطالعات زیادی به صورت نظری و تجربی به منظور درک منشأ حرکت ذرات در گرادیان دما انجام شده است، اما همچنان نتیجه ی دقیقی برای آن بدست نیامده است. ما سعی داریم برای بررسی این پدیده، ذرات کلوئیدی را به صورت دو کره که با یک فنر به هم متصل شده اند، مدلسازی کنیم. این مدل برای اولین بار در سال 2011 میلادی توسط علی نجفی و همک...

بواسطه نقش بسیار مهم یاتاقانهای ژورنال در دنیای صنعت، امروزه شناسایی رفتار دقیق هیدرودینامیکی این یاتاقانها از اهمیت زیادی برخوردار بوده و در نهایت منجر به طراحی بهینه این گونه سیستم ها خواهد شد. یاتاقانهای ژورنال سالها مورد مطالعه محققین قرار گرفته است، مقالات متعددی را می توان یافت که به صورت عددی و تجربی این موضوع را دنبال کرده اند. در مطالعه حاضر، جریان آرام ، دائمی ، دو بعدی و قابل تراکم...

چکیده در تحلیل های خطی، مرکز هندسی مقاطع، محورمبنای محاسبه ی لنگر، سفتی خمشی و کرنش محوری ناشی از خمیدگی آن ها بوده و مستقل از بارگذاری است. در مورد مصالح با رفتار غیرخطی، محور مبنای واقعی مقاطع (مرکز سفتی) که از رابطه ی ایستایی بدست می آید، در ارتفاع آن ها جابجا می شود. این درحالی است که بسیاری از پژوهشگران از محور مبنای ثابت، همچون مرکز پلاستیک در تحلیل مقاطع استفاده کرده اند. در پژوهش حاض...

سابقه و هدف: بیماری سل خطرناکترین بیماری عفونی حال حاضر جهان است. ایزونیازید و ریفامپین از داروهای مهم خط اول درمان سل می باشند. مقاومت به این داروها در بسیاری از نقاط جهان رو به افزایش است. این مطالعه به منظور تعیین میزان مقاومت و حساسیت دارویی ایزونیازید و ریفامپین در بیماران مسلول مراجعه کننده به بخش سل مرکز بهداشت استان مازندران انجام شد. مواد و روشها: این مطالعه مقطعی بر روی 1345 نفر مراجع...