با توجه به گسترش استفاده از سیستم های اتوماسیون در محیط های صنعتی، لزوم توجه عمیق به برنامه ریزی حرکت روبات به عنوان یکی از اساسی ترین بخش های سیستم های اتوماسیون، ضروری به نظر می رسد، با توجه به اینکه چند روباتی و چند هدفه نمودن مساله، شرایط مساله را به دنیای واقعی، نزدیکتر می کند، هدف این رساله، طراحی الگوریتم های جدید برای برنامه ریزی حرکت چند روباتی با اهداف چندگانه قرار داده شده است. الگور...

اندازه گیری دقیق چقرمگی شکست سنگ ها بعنوان پارامتر کلیدی در تحقیقات مکانیک شکست سنگ، در حالت کشش و برش از اهمیت خاصی برخوردار است. برای تعیین این پارامتر روش های آزمایشگاهی مختلفی ارائه شده است که هرکدام مزایا و معایب خاص خود را دارند. این پایان نامه تلاشی برای ارائه مقایسه ای جامع بین شش روش تعیین چقرمگی مود کششی و سه روش تعیین چقرمگی شکست مود برشی سنگ ها براساس میزان حساسیت نتایج آن ها به تغ...

یکی از مهمترین ابزار در طیف سنجی اشعه گاما آشکارساز hpge می باشد. بطور کلی، آگاهی از بازدهی آشکارساز نیازی ضروری در بررسی عملکرد سیستم های آشکارسازی است که با توجه به فاصله چشمه از سطح آشکارساز و عوامل هندسی و جذبی، بشدت تغییر می کند .این حقیقت به خوبی شناخته شده است که اگر چه انتشار اشعه گاما از یک چشمه رادیواکتیو همگراست، وابستگی بازده آشکارساز hpge به فاصله چشمه از سطح آشکارساز از قانون مجذو...

در این تحقیق ترکیبات پودری Mo‌76‌Si - 14‌B - 10‌ و Mo‌30‌Si –47‌B - 23‌ ‌(بر حسب درصد اتمی) توسط آسیاب گلوله‌ای سایشی با سرعت ساینده‌  rpm 365 در محیط کاملاً خنثی و آبگرد  در زمان 20 ساعت تحت عملیات آلیاژسازی مکانیکی قرار گرفتند، پودر‌های آسیاب‌کاری شده پس از گاز‌زدایی در دمای  C°‌450 به‌مدت 2 ساعت، بصورت قطعات دیسکی شکل با قطر mm25 درآمده و در دماهای C°1100- C°1400  توسط کوره مقاومتی لوله‌ای ت...

در سال‌های اخیر استفاده از نانو الیاف سلولز جهت بهبود خواص فیزیکی و مکانیکی کاغذ مورد توجه زیادی قرار گرفته است. اما در این تحقیق، اثر کاربرد نانوالیاف لیگنوسلولزی تهیه شده از ماده اولیه بازیافتی کارتن-های کنگره‌ای کهنه با استفاده از روش مکانیکی سوپر آسیاب دیسکی بر برخی ویژگی‌های مقاومتی و پارامترهای فرآیندی تولید مقوا مورد بررسی قرار گرفت. تصاویر TEM تهیه شده از نانوالیاف نشان داد که ضخامت این...

در این رساله، ترکیبات هتروسیکلی مهم دارویی نظیر پیریدو[3?2-d]پیریمیدین ها و اسپیرواکسیندول ها در آب و اتانول به عنوان حلال های سبز در بازده های بالا با استفاده از کاتالیزگرهای سیلیکای مزوحفره sba-15 عامل دار شده با اسید یا باز آلی سنتز شدند. همچنین فعالیت آنتی اکسیدانی تعدادی از این ترکیبات سنتزی مورد بررسی قرارگرفتند. در بخش دوم کار تحقیقاتی، محتوای تام فنولی و فلاونوییدی، فعالیت های آنتی اکس...