رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در چند دهه گذشته کاربرد مبدل¬های الکترونیک قدرت رشد چشمگیری داشته است. مبدل¬های چندسطحی مدولار (mmc) دارای ویژگی¬های منحصر به فردی است که در بین دیگر ساختارهای مبدل¬های توان متوسط و بالا، جایگاه ویژه ای بخصوص در کاربردهای hvdc و facts پیدا کرده است. از جمله ویژگی¬های مبدل¬های mmc می¬توان به مدولاریتی ، مقیاس پذیری و عدم وجود لینک dc ولتاژ بالا اشاره کرد. این مبدل ها بر اساس ولتاژ لینک dc به دو ...

                این پژوهش با هدف بررسی رابطه ی بین امید به آینده ی معلمان با شادکامی و باورهای خودکارآمدی دانش آموزان انجام گرفته است. روش مطالعه ی حاضر از نوع همبستگی می باشد. جامعه آماری شامل 285 نفر از معلمان و 57800 نفر از دانش آموزان دختر دوره ی راهنمایی شهرستان قایم شهر در سال 90-1389 بودند. نمونه ی آماری از طریق جدول کرجسی و مورگان ،381 نفر دانش آموز دوره راهنمایی به شیوه ی تصادفی خوشه ا...

                این پژوهش با هدف بررسی رابطه ی بین امید به آینده ی معلمان با شادکامی و باورهای خودکارآمدی دانش آموزان انجام گرفته است. روش مطالعه ی حاضر از نوع همبستگی می باشد. جامعه آماری شامل 285 نفر از معلمان و 57800 نفر از دانش آموزان دختر دوره ی راهنمایی شهرستان قایم شهر در سال 90-1389 بودند. نمونه ی آماری از طریق جدول کرجسی و مورگان ،381 نفر دانش آموز دوره راهنمایی به شیوه ی تصادفی خوشه ا...

چکیده از مهم ترین مشکلات بر سر راه شبکه های بی سیم، وجود تداخل و در نتیجه پایین بودن بازده طیفی در این سیستم هاست. برای بالا بردن بازده طیفی کاربرها باید به کانال های متعامد دسترسی داشته باشند، اما این مهم همواره مهیا نمی باشد. سوال اصلی در این جا این است که آیا می شود با ارائه روش هایی بدون داشتن کانال های متعامد به بازده طیفی بالاتری دست یافت. بر مبنای آخرین نتایج تحقیقاتی، با همکاری بین ا...

در اکثر سیستم های تله متری فضایی از حداقل دو آنتن فرستنده برای ارسال سیگنال رادیویی به سمت آنتن گیرنده استفاده می شود. دلیل آن تأثیر بدنه بزرگ و فلزی اجسام پرنده در قطع ارتباط رادیویی بین آنتن فرستنده و آنتن گیرنده در حین مانورهای پروازی است. نصب دو آنتن فرستنده برروی بدنه جسم پرنده ارتباط مناسب و دائم رادیویی بین فرستنده و گیرنده تله متری را تضمین خواهد کرد، ولی در لحظاتی از پرواز که آنتن گیرن...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

این پژوهش با هدف بررسی رابطه ی بین امید به آینده ی معلمان با شادکامی و باورهای خودکارآمدی دانش آموزان انجام گرفته است. روش مطالعه ی حاضر از نوع همبستگی می باشد. جامعه آماری شامل 285 نفر از معلمان و 57800 نفر از دانش آموزان دختر دوره ی راهنمایی شهرستان قایم شهر در سال 90-1389 بودند. نمونه ی آماری از طریق جدول کرجسی و مورگان ،381 نفر دانش آموز دوره راهنمایی به شیوه ی تصادفی خوشه ای انتخاب شدند. ب...

روشی برای کاهش خازن متعادل کننده ی توان در لینک dc یک مبدل متصل به شبکه ی تک فاز ارائه شده است. توپولوژی بر مبنای اتصال یک منبع ولتاژ سری در لینک dc برای جبران ریپل ولتاژ خازن لینک dc بنا نهاده شده است، تا در خروجی ریپل ولتاژی نزدیک به صفر به دست بیاید. برای تحقق منبع ولتاژ سری ذکر شده از یک مبدل ماتریسی تک فاز استفاده شده است. مقدار کل عناصر ذخیره کننده ی انرژی مورد نیاز لینک dc ، شامل خازن مت...