با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

بیماران مبتلا به پرکاری تیروئید ممکن است با عوارض روانی یا عوارض عصبی یا مجموعه ای از این اختلالات به پزشک مراجعه نمایند. در این مقاله 500 بیمار مبتلا به پرکاری تیروئید که مبتلا به عوارض روانی عصبی این بیماری شده بودند مورد بررسی قرار گرفتند، سایر بیماریهایی که می توانست این گونه اختلالات را در آنها ایجاد نماید به دقت بررسی و رد شد. اکثر بیماران در گروههای سنی 29-20 سال و 39-30 سال قرار داشتند....

چکیده ندارد.

پیش‌زمینه و هدف: اپیستاکسی به خونریزی از سوراخ، بخش داخلی و حفره‌ بینی یا نازوفارنکس گفته می‌شود که مشکلی شایع در بسیاری از افراد به شمار می‌رود. لذا مطالعه حاضر باهدف مقایسه تأثیر فنیل آفرین موضعی با فرم تزریقی ترانگزامیک اسید با کاربرد موضعی در مدیریت خونریزی بیماران با خونریزی قدامی بینی انجام گردید. مواد و روش کار: مطالعه حاضر از نوع کارآزمایی بالینی دوسوکور می‌باشد که در آن 120 نفر از بیما...

در این مقاله، ایده کنترل تطبیقی مدل مرجع، مود لغزشی و کنترل فازی به منظور استفاده از محاسن هر کدام با هم ترکیب شده و روش کنترلی جدیدی برای حل هر دو مسئله پایدارسازی و ردیابی سیستم آشوبگونه لورنز با حذف لرزش سیگنال کنترل در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و غیر ساختاری پیشنهاد می‌شود. این طرح از تخمین‌گر فازی تطبیقی برای تقریب تابع استفاده کرده در نتیجه نیازمند محاسبه توابع محدودیت نمی‌باشد و پدیده ل...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

جهت بررسی کم آبیاری، آبیاری موضعی و پلیمر سوپر جاذب بر عملکرد و اجزای عملکرد ذرت، آزمایشی بصورت فاکتوریل اسپلیت پلات در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی در چهار تکرار در سال زراعی 93-1392 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرج اجرا گردید. کم آبیاری در سه سطح شامل آبیاری بر اساس 100، 75 و50 درصد نیاز آبی گیاه و روشهای آبیاری جویچه ای در دو سطح شامل آبیاری تمام جویچه‌ای و جویچه‌ای موضعی (یک د...

مقدمه: عفونت شایع ترین عارضه سوختگی و یکی از مهمترین علل مرگ و میر و ناتوانی بیماران سوخته است. استفاده از داروهای ضدمیکروبی موضعی نقش بسیار مهمی در پیشگیری و درمان عفونت سوختگی و کاهش مرگ و میر ناشی از آن دارد. استفاده بی رویه از آنتی بیوتیکها می تواند باعث مقاومت میکروبی در برابر این داروها شود. هدف:در این پژوهش برآن شدیم که مقاومت میکروبی ارگانیسم های شایع در مرکز سوانح و سوختگی کرمان را ن...

ایده ی این پایان نامه انگیزه ی ابتدایی برای مطالعه ی اشتقاق های موضعی از جبرهای باناخ بوده است. مطالعه ی برخی از جبرهای باناخ نیم ساده ی منظم جابه جایی را ادامه می دهیم. در این جا این نوع جبرها را جبرهای ابرتاوبری می نامیم. ابتدا نشان می دهیم که رده ی جبرهای ابرتاوبری به صورت زیر رده ی سره ای از جبرهای تاوبری ضعیفاً میانگین پذیر هستند. سپس، ویژگی های موروثی و بنیادی آن ها را بر حسب ایده آل ها، ض...