در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

در این تحقیق، حل تقریبی بردار سرعت لازم با قید بردار سرعت با فرض شتاب جاذبه خطی بین موقعیت فعلی و موقعیت نهایی ارائه شده است. در ادامه، حل تحلیلی ماتریس حساسیت بردار سرعت لازم نسبت به بردار موقعیت به دست می آید. حل های مذکور به ازای زمان نهایی از پیش تعیین حاصل شده است. آزاد بودن موقعیت نهایی در این مسئله، حل تحلیلی را نسبت به مسائل با قید بردار موقعیت نهایی، دشوارتر می کند. بنابراین، برای محاس...

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

زبانها همواره در حال تغییر و تحولند و تغییر و دگرگونی ویژگی بارز آنهاست. زبان فارسی نیز به عنوان شاخهای از خانواده زبانهای هندواروپایی درگذر زمان همواره دستخوش دگرگونیها و تغییرات بس گسترده¬ای در کلیه سطوح خود، یعنی صرفی و نحوی، آوایی، معنایی بوده است. فارسی باستان زبانی صرفی بود. مهمترین ویژگی ساختمان زبان فارسی باستان که آن را به صورت یک زبان صرفی درآورده بود سیستم صرف اسامی بود. اما در دوره ...

بیومکاترونیک، طراحی یک سیستم مکاترونیکی با الهام از جهان بیولوژیکی است. قید سوراخکاری استفاده شده در ایمپلنت دندان از جمله تجهیزاتی است که می¬توان آن را زمره¬ی یک سیستم بیومکاترونیکیبه حساب آورد. به¬دلیل اهمیت پیدا نمودن مکان دقیق ایمپلنت بر روی فک بیمار، طراحی و مدلسازی آن انجام شد. روشها: از فک پایینی بیمار، سی¬تی اسکن گرفته¬شد. جهت سه بعدی¬سازی و تبدیل فرمت فایل¬های سی¬تی اسکن به فرمت-ه...

در پی تصویب قطع نامه 598 شورای امنیت سازمان ملل متحد در تابستان 1987، که هدف اصلی آن جلوگیری از شکست عراق در جنگ بود، بانیان اصلی این قطع نامه، به ویژه امریکا برای قبول بی قید و شرط آن از طرف ایران فشارهای سیاسی و بین المللی خود را بر این کشور افزایش دادند. هم چنین، دولت امریکا برای این که بتواند جمهوری اسلامی ایران را به قبول بی قید و شرط مفاد قطع نامه مزبور وادار کند، ضمن تشدید فشارهای سیاسی ...

بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

چکیده: روبات یدک‌کش روبات ماشین‌واره‌ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می‌کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می‌کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می‌شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏ES‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک‌کش تبدیل به مسئله برنامه‌ریزی حرکت روبات ماشین‌واره می‌شود. ‏مقدار پارامتر ‏ES‏ با توجه به تعداد ید...