در این پروژه مدل غیر خطی یک ربات تک لینک صفحه ای با منیپولاتور انعطاف پذیر آورده شده است. مدل سازی دینامیکی به کمک توابع شکل و با استفاده از روش اجزاء محدود انجام شده است. معادلات حرکتی ربات با در نظر گرفتن مجموع انرژی های جنبشی و پتانسیل المان های ربات و استفاده از اصل لاگرانژ به دست آمده است. در محاسبه انرژی پتانسیل هر المان، ترم های غیر خطی کرنش در نظر گرفته شده است. بدیهی است که با افزایش ا...

بررسی فلوریستیک هر منطقه از اهمیت بالایی برخوردار است، زیرا فهرست فلوریستیک شناسنامه ای برای هر منطقه است که وجود گیاهان و وضعیت آنها را نشان می دهد. منطقه شکار ممنوع کرکس به مساحت 92193 هکتار در قسمت مرکزی استان اصفهان واقع گردیده است. هدف از این مطالعه معرفی فهرست، شکل زیستی و گونه های در معرض خطر منطقه شکار ممنوع کرکس می باشد. عملیات برداشت میدانی در سال 1385 در منطقه اجرا شد. ابتدا با استفا...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

هیدروفرمینگ چندنقطه ای لوله یک فناوری شکل دهی جدید انعطاف پذیر برای تولید انواع مقاطع لوله ای است که برای اولین بار در دنیا در این مقاله ارائه و بررسی می گردد. در این فرآیند لوله می تواند به واسطه فشار سیال با استفاده از تنها یک قالب به اشکال دلخواهی تبدیل شود. در فرآیند هیدروفرمینگ مرسوم برای تولید مقاطع لوله ای مختلف، نیاز به تولید قالب های متعدد است که خود افزایش زمان و هزینه را در پی دارد. ...

از روش های جدید آبیاری که به سرعت در کشور های مختلف رو به گسترش است، روش آبیاری قطره ای می باشد. قطره چکان ها مهم ترین بخش سیستم آبیاری قطره ای به شمار می روند. عوامل بسیاری مثل گرفتگی فیزیکی، شیمیایی و بیولوژیکی، فشار، دمای آب وتغییرات ساخت، دبی قطره چکان ها و در نتیجه یکنواختی پخش آب را تحت تأثیر قرار می دهند. در این تحقیق به منظور بررسی تأثیر فشار بر عملکرد هیدرولیکی قطره چکان ها، 6 نمونه قط...

به منظور مطالعه تأثیر ترکیبات شیمیایی مختلف آب آبیاری برگرفتگی قطره چکانها یک سیستم آبیاری قطره ای با استفاده از چهار کیفیت آب آبیاری که از نظر غلظت املاح و پ-هاش با یکدیگر متفاوت بودند در محل گلخانه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه صنعتی اصفهان مورد آزمایش قرار گرفت.چون حساسیت قطره چکانهای مختلف در برابر گرفتگی شیمیایی متفاوت می باشد،از چهار نوع قطره چکان متداول که عبارت بودند از قطره چکانهای ...

از آنجا که در لایه های زیرین زمین، نفت بر روی آب شور قرار گرفته بنابراین، مخصوصا" برای مخازنی که در نیمه عمر تولید خود هستند، نفت خروجی از چاه ها دارای درصدی از آب هستند. بنابراین اغلب مدتی بعد از تولید طبیعی از مخزن، آب و نفت به طور همزمان تولید می شوند که این آب باعث شکل گیری امولسیون می شود. مشکل اصلی این آب، نمک حل شده موجود در آن است. وجود آب و در نتیجه نمک همراه آن باعث بروز خسارت در کلیه...

شبیه‌سازی هیدرودینامیکی و انتقال جرمی قطره تولوئن بالارونده در سیال ساکن آب مورد بررسی قرار گرفت. برای شبیه‌سازی هیدرودینامیکی از روش حجم سیال با مدل کشش سطحی CSSو روش PLIC استفاده شد. قطرات در سه رژیم کروی، چرخشی و نوسانی شبیه‌سازی شدند و همخوانی بسیار خوب با نتایج تجربی با میانگین خطای 63/3% به‌دست آمد. همچنین مدل هیدرودینامیکی تحقیق حاضر توانست رژیم نوسانی قطره را در قطر mm 4/4 و قطر قطره با...

آبیاری قطره ای یکی از روش‌های کارای آبیاری است که در سال های اخیر کاربرد وسیعی در بخش کشاورزی ایران پیدا نموده است. استفاده از آب های با کیفیت پایین باعث ایجاد مشکلاتی در این سیستم-ها می گردد. گرفتگی فیزیکی قطره چکان ها از جمله مهم ترین این مشکلات می باشد. گرفتگی قطره چکان ها راندمان آبیاری و طول عمر سیستم آبیاری قطره‌ای را کاهش می دهد. ورود مواد معلق و فیزیکی به قطره چکان ها مهمترین عامل گرفتگ...

در این پروژه ابتدا از تلفیق روش میکرو استخراج در مایع یونی1- هگزیل 3- متیل ایمیدازولیوم هگزا فلورو فسفات از طریق ایجاد جریان گردابی در محلول و اسپکترومتری جذب اتمی با کوره گرافیت برای تعیین مقادیر ناچیز کادمیوم (ii) استفاده شده است. متغیرهای تجربی موثر بر فرآیند میکرواستخراج مانند ph، سرعت همزدن، غلظت آمونیوم پیرولیدین دی تیو کاربامات به عنوان لیگاند، حجم مایع یونی وفازآبی و زمان استخراج بهینه ...