امروزه نظارت بر خطوط لوله انتقال گاز و شناسایی میزان و مکان نشتی به منظور جلوگیری از زیان های عظیم اقتصادی و آلودگی محیط زیست، موضوع بسیار مهمی می باشد. در حال حاضر طیف گسترده ای از روش ها و تکنیک های شناسایی و تشخیص نشتی وجود دارد که هر کدام از آنها معایب و مزایایی دارند و انتخاب یک روش از میان آنها بایستی هوشمندانه صورت گیرد. یکی از این روش ها روش مدل دینامیکی است که توانایی نظارت بطور مداوم ...

این مقاله یک مدل کنترلی کاملا عملی و سخت افزاری برای پرنده چهار روتور ارائه می کند. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر-نیوتون بیان می شود. برای پایدارسازی و کنترل کوادروتور یک کنترلر کلاسیک pid طراحی و پیاده سازی شده و از یک کنترلر فازی برای تنظیم ضرایب کنترلی استفاده می شود. با توجه به اینکه کوادروتور یک سیستم غیرخطی است استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی م...

در این پایان نامه مساله ردیابی تصویری اشیاء بررسی شده است. در ابتدا این کار توسط اعمال فیلتر کالمن تطبیقی روی اطلاعات حرکتی جسم انجام شد بگونه ای که قابلیت ردیابی اشیاء شتاب دار نیز وجود داشته باشد. نتیجه ردیابی توسط این الگوریتم با ردیابی توسط فیلتر کالمن ساده و همچنین فیلتر کالمن با سرعت ثابت مقایسه شد و برتری آن نسبت به این روش ها نشان داده شد. سپس الگوریتمی ارائه شد که در آن فیلتر کالمن علا...

در این تحقیق یک کارت ارزان قیمت گیرنده ‏‎gps‎‏ مورد مطالعه قرار گرفت. ابتدا با طراحی و ساخت سخت افزار، این گیرنده راه اندازی و اطلاعات خروجی آن دریافت و ذخیره گردید. سپس داده های خام دریافت شده آشکار و اطلاعات زمان و مکان از آنها استخراج شد. مطالعات اولیه نشان داد که داده های موقعیت دارای خطاهایی تا دامنه چند صد متر و داده های زمان دارای خطاهایی متجاوز از 40 میکروثانیه میباشند. به منظور کاهش ای...

در این مقاله ابتدا یک سیم از جنس آلیاژ حافظه دار توسط مدل برینسون مدل سازی شده است. با توجه به کارایی بالای مدل برینسون، این مدل به صورت جزئی در تمام نقاط صفحه دما-تنش مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه یک عملگر دارای آلیاژ حافظه دار که از ترکیب یک سیم آلیاژ حافظه دار با یک فنر خطی تشکیل شده، مدل سازی شده است. از آنجا که در بسیاری از موارد، پارامترهای مختلف عملگرهای آلیاژ حافظه دار از قبیل ضری...

روش فیلتر کالمن یکی از الگوریتم­های متداول و پُرکاربرد در تعیین مدار ماهواره­ها است. این روش یک برآوردگر خطی است و به‌‌منظور به‌کارگیری آن برای مدل­های دینامیکی و مشاهدات غیرخطی، باید از مدل­ها خطی­شده آنها استفاده کرد. در حل همة مسئله‌های غیرخطی به روش خطی­سازی ( روش‌های گرادیان-مبنا ) به مقدار اولیه مجهول‌ها نیاز است که این مقدار اولیه در مسئله تعیین مدار، همان مدار مبنا است. هرچه مقادیر اولیه...

امروزه سیستمهای الکتروهیدرولیکی به عنوان یکی از رایجترین سیستمهای مورد استفاده در صنایع حساسی چون هوافضا، انرژی اتمی و کاربردهای دریایی، به کار گرفته می شوند. به علت حساسیست کاربرد این سیستم ها عیب یابی آن ها مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق یک سیستم الکتروهیدرولیکی متشکل از سیلندر دوکاره و شیر سرو فلاپر نازل دومرحله ای در نظر گرفته شد و نشتی سیلندر و تغییر مدول بالک درآن بررسی گردید. عیب...

در این پایان نامه، الگوریتمی جدید برای رهگیری توام چند هدف در شبکه های حس گر بی سیم ارایه می کنیم. این الگوریتم مبتنی بر تبدیل چیرپلت می باشد. به عبارت دیگر برای تخمین تاخیر و فرکانس داپلر مربوط به هر هدف، در هر حس گر، از تبدیل چیرپلت استفاده می شود. بر روی سیگنال دریافتی در هر یک از حس گرها، تبدیل چیرپلت اعمال شده و به کمک معیار همبستگی تعداد هدف ها و همچنین چیرپلت های متناظر در تمام حس گرها م...

آشکارسازی و ردیابی شیء پرنده با وی‍ژگی های ناشناخته جزء مباحث نادر در موضوع آشکارسازی و ردیابی اهداف می باشد که در این پایان نامه به آن پرداخته شده است. با توجه به نامناسب بودن اغلب روش های متداول برای آشکارسازی و ردیابی اهداف ناشناخته، روشی ابتکاری و تلفیقی با عنوان "تجمیع روش مدل سازی زمینه به کمک ترکیب گوسی با فیلتر کالمن" در این پایان نامه معرفی شده است که برای آشکارسازی و ردیابی شیء پرنده ...

هدف اصلی این مطالعه، تخمین تابع تقاضای خارجیان برای گردشگری در ایران طی سال های 1385-1350 می¬باشد. برای این منظور مدل تحقیق با استفاده از رهیافت پارامتر متغیر در طول زمان (tvp) و روش کالمن- فیلتر برآورد شده است. نتایج تخمین مدل دلالت بر این دارد که کشش¬های درآمدی، قیمتی و عادات رفتاری و انتظاری دارای تغییرات منظم و ثابت طی زمان بوده و به تدریج تغییرات آنها طی زمان کاهش می¬یابد. همچنین کشش درآمد...