نظر به اهمیتی که انرژی برق در پیشرفت و توسعه ی جوامع بشری دارد و به دلیل نقش تقاضای برق در سیاست گذاری ها و تصمیمات مربوط به تولید، انتقال و توزیع این انرژی حیاتی، ضروری است که تقاضای انرژی برق و بخصوص کششهای قیمتی و درآمدی تقاضای آن مورد مطالعه و بررسی قرار گیرد. انرژی برق نسبت به سایر حاملهای انرژی، ضمن داشتن نقش موثر در تولید و مصرف، اهمیت ویژه ای نیز در فرآیند تصمیم گیری اقتصادی واجتماعی دا...

آنچه در این پایان نامه ارائه می شود بررسی تشخیص خطا در سیستم های دینامیکی بویژه تشخیص خطای سنسور بر پایه رویتگر است. رویتگر بکار گرفته شده فیلتر کالمن می باشد که با استفاده از منطق فازی سعی بر بهبود عملکرد آن داریم. فیلتر کالمن برای تخمین حالت در شرایط نویزی بسیار کارآمد است. در عین حال وابستگی آن به مدل ریاضی سیستم باعث می شود در مواردی که در روابط فیلتر، پارامترهای سیستم بدرستی انتخاب نشده ان...

تخمین حالت، یکی از مباحث اساسی در نظریه کنترل است، که در این زمینه، الگوریتم فیلتر کالمن به عنوان یکی از ابزارهای ریاضی کارآمد، جایگاه ویژه ای دارد.استفاده از دانش اضافه در امر تخمین، می تواند دقت تخمین را بالا ببرد. تمرکز اصلی این پایان نامه بر روی قیود معادله حالت است، زمانی که این قیود به طور صریح در دسترس نیستند، و هدف یادگیری این قیود در طی تخمین است. در راستای این پایان نامه ابتدا برای حل...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیّت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می-کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشد کننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستم های کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا روش ناوبری اینرسی بررسی شده و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیّت، سرعت و موقعیّت از داده ه...

محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده‌های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روش‌های محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست‌های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم‌ها همواره با مشکلاتی رو‌به‌رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین‌گرها برای محاسبه و صحت‌س...

برای انتقال سوخت، از خطوط انتقال استفاده می شود. ممکن است بر اثر تصادف، خوردگی و یا با گذشت زمان، نشتی در طول خط لوله به وجود آید. وجود نشتی سبب اتلاف سوخت و یا بروز حوادث می شود. در نتیجه ارائه روشی برای تشخیص نشتی از خطوط لوله، اهمیت زیادی دارد. در گذشته روش های گوناگونی به این منظور ارائه شده است. در این تحقیق روش های مختلف تشخیص نشتی به طور کامل معرفی و دسته بندی شده اند. پس از بررسی روش ها...

مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

چکیده تعقیب اهداف متحرک به وسیله چشم از جمله قابلیت های سیستم بینایی در انسان و سایر موجودات می باشد. چنین عملکرد در بینایی ماشین توسط یک سیستم ردیابی تصویری حاصل می شود. ردیابی هدف متحرک به مفهوم تعقیب هدف متحرک در یک سری تصاویر متوالی است. ردیابی هدف متحرک در تصاویر ویدئویی شامل آشکارسازی هدف متحرک و تعقیب و ردیابی هدف آشکارشده در تصاویر متوالی می باشد. روش های مختلفی برای ردیابی هدف متحرک ...