صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

رشد روز افزون شهرنشینی و توسعه سریع شهر ها سبب تبدیل بسیاری از فضا های سبز به سازه های ساختمانی و تخریب بی رویه اکوسیستم طبیعی شده است. فضای سبز با کارکرد های اکولوژیک، اجتماعی و اقتصادی که دارد نقش بسزایی را در بهبود کیفیت زندگی در شهر ها و دستیابی به شهر پایدار ایفا می کند. میزان فضای سبز شهری یکی از مهم ترین معیار ها در رفاه شهروندان است. فضا های سبز شهری خدمات مصرفی مستقیم و غیر مستقیم همچو...

توجه خاصی شده است. به این منظور حاشیه بزرگرا هها، کنارخیابانها، فضاهای خالی میان باف تهای مسکونی، بخ شهای فرسوده مناطق مختلف استفاده م یشوند و از فضایی پرت و بیهوده، به فضایی سبز تغییر م ییابند و در چهره شهر اثر قابل ملاحظه ای بر جای می گذارند. با وجود این، مشاهدات نشان می دهد که، نتوانست هاند شمار قابل توجهی از این گونه فضاهای سبز را از قطع های زمین و لک های سبز به مرتبه فضای عمومی سبز ارتقا د...

نظریه فضاهای نُــرمدار نقش محوری را در بسیاری از زمینه های ریاضیات دارد. در دهه اول قرن بیستم، فضاهای هیلبرت از این جهت مورد مطالعه قرار گرفتند که به عنوان ابزار بسیار ضروری در نظریه معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی، مکانیک کوانتومی، تجزیه و تحلیل فوریه (که شامل برنامه های کاربردی در پردازش سیگنال و انتقال حرارت) و نظریه ارگودیک که زیر بنای ریاضی مطالعه ترمودینامیک هستند، بکار می روند. در این رس...

در این رساله شرایط بهینگی کان-تاکر قوی را بررسی می کنیم. در حالتی که مسا‎‎‏یل بهینه سازی به صورت تک هدفه در نظر گرفته می شوند، شرایط لازم کاروش-کان-تاکر ‏طوری ‏بیان می شوند که ضریب متناظر با تابع هدف مثبت باشد. برای مساله ی بهینه سازی چندهدفه این شرایط، که اینجا شرایط کان-تاکر خوانده می شوند، به گونه ای هستند که بردار متناظر به تابع هدف مخالف صفر است و در نتیجه ممکن است که برخی از مولفه های تاب...

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...

از آنجائیکه تصحیح توپوگرافی جاذبه نقش مهمی در تعیین ژئوئید دقیق به ویژه در مناطق ناهموار دارد، از این رو در این مقاله به بررسی روش های مختلف این تصحیح و اثرات آن بر روی شتاب ثقل وارتفاع ژئوئید پرداخته شده است. بدین منظور منطقه ی شمال غرب ایران با محدوده ی عرض جغرافیایی 40.5 ≥ φ ≥ 35.5 و طول جغرافیایی 49.5 ≥ λ ≥ 44.5 انتخاب شده است. وبر پایه روش های معکوس رودزکی، روش دوم متراکم سازی هلمرت، مدل ب...

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق‌های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می‌شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت‌های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می‌شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می‌شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق‌های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می‌شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت‌های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می‌شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می‌شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...

در این مقاله با استفاده از نظریه‎ی کاتاستروف به بررسی تغییرات ناهموار بورس اوراق بهادار تهران ‌پرداخته می‌شود. سقوط بازار سهام و افت ناگهانی قیمت‌ها نه تنها وحشت عمومی سرمایه‌گذاران را به‌همراه خواهد داشت، بلکه در بازارهای با عمق بیش‎تر رکود شدید اقتصادی و کاهش اطمینان مصرف‌کننده را نیز موجب می‌شود. از آن‎جایی‎که مدل‌های کاتاستروف قدرت بالایی در توضیح فرآیندهای ناپیوسته دارند؛ با استفاده از مد...