در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

مطالعه بر روی روش های ترکیبی از ‎50‎ سال پیش آغاز شده و تا به حال افراد زیادی با افزودن نقاط غیر گامی ساده ای به روش های چندگامی خطی، روش های ترکیبی را بوجود آورده اند. در این پایان نامه به معرفی برخی روش های ترکیبی برای حل معادلات مرتبه اول و نیز رده هایی از روش های ترکیبی برای معادلات مرتبه دوم، پرداخته ایم. در روش های ترکیبی برای معادلات مرتبه دوم‎p-سری ‎ها را برای فرموله کردن دیدگاه چن بکار...

در این تحقیق، پسروی گرین­های دوبعدی­ موتورهای سوخت جامد با روش سطوح هم­تراز مرتبه دوم شبیه­سازی شده و این روش از نظر نحوه پیاده سازی، میزان دقت و زمان اجرا با روش سطوح هم­تراز مرتبه اول مقایسه شده است. بدین منظور، با درنظرگرفتن الزامات کلی روش سطوح هم­تراز و با هدف تحلیل پسروی، الگوریتمی متشکل از پنج گام شبکه­بندی، محاسبه تابع حداقل فاصله، تعیین وضعیت نسبی، محاسبه مشخصه­های بالستیکی و استخراجنت...

هدف از این مطالعه، کمیت بخشی به پارامترهای نامشخص طراحی و احتساب مستقیم اثرات پارامترهای نامعین در تحلیل سازه ای به منظور ارزیابی شاخص های قابلیت اعتماد می باشد. با این وجود اگر روش های قابلیت اعتماد با حل های متداول تحلیل سازه ای مرتبط نگردد، کمتر مورد استفاده قرار می گیرند. لذا ضروری است که این گونه روش ها با حل های اجزاء محدود ادغام گردند. برای این منظور در این مقاله، روشی جهت تعیین شاخص های...

  عدم قطعیت در بارش پیش بینی شده، یک منبع اصلی عدم قطعیت در پیش بینی بهنگام سیل می باشد. عدم قطعیت بارش از عدم قطعیت در مقدار بارش، توزیع زمانی و توزیع مکانی بارش تشکیل می شود. در این تحقیق به منظور پخش عدم قطعیت بارش در مدل پیش بینی سیل HEC-1 ، روش گسسته سازی زمانی در چهارچوب اصل بسط تئوری فازی و در ترکیب با الگوریتم ژنتیک نرمال بکار برده می شود. عدم قطعیت به علت توزیع زمانی ناشناخته بارش با ت...

هدف اصلی این تحقیق بررسی رابطه جریان های نقدی آزاد با مدیریت سود در شرایط عدم قطعیت محیطی بوده است. قلمرو مکانی این تحقیق، شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران و قلمرو زمانی این تحقیق نیز از سال 1388 تا سال 1391 بوده است. تعداد نمونه در این تحقیق 74 شرکت در نظر گرفته شده است. همچنین، تعداد سه فرضیه فرعی به منظور بررسی رابطه بین هر یک از متغیرهای تحقیق تدوین گردیده است. از اینرو، جریا...

سد خاکی به دلایل نشست پی و خزش ، روگذری ، فرسایش سرریز ، لغزش و غیره تخریب می شود که نشست پی و روگذری عمده ترین دلایل شکست سد می باشد. از آنجایی که طراحی و عملکرد سدها همیشه تحت عدم قطعیت و پتانسیل شکست هستند محاسبه ریسک شکست با در نظر گرفتن عدم قطعیت ها لازم و ضروری خواهد بود. در این راستا محاسبه ریسک روگذری درسدها برای بدست آوردن ایمنی سد، از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. بدین منظور از چهار...

در این پایان نامه رهیافتی برای کنترل بهینه نیمه فعال سازه های مجهز به میراگرهای mr با استفاده از شبکه عصبی فازی anfis ارائه گشته است. ابتدا مسئله کنترل سازه به صورت یک مسئله بهینه سازی مقید برای یافتن ولتاژهای بهینه اعمالی به میراگرها بیان گشته است. بدین منظور تابعکی چند هدفی که شامل جابجاییهای نسبی، شتابهای مطلق، برش پایه و انرژی جذب شده توسط اعضای سازه ای می باشد همراه با معادلات حرکت سازه و ...

یکی از مسائل مهم این روزهای سیستم های قدرت بدست آوردن اطلاعات صحیح از جای جای سیستم و همچنین داشتن اطلاعات به روز از جزء جزء آن است. یکی از اندازه گیرهای مهم که امروزه توجه بیشتری به آن شده است واحدهای اندازه گیر فیزوری یا pmu ها می باشند. مسئله تخمین حالت سیستم قدرت در صورتیکه این واحدهای اندازه گیری در جای بهینه خود قرار گیرند بخوبی می تواند نتایج مطلوبی را با توجه به تعداد حداقل آنها بدست ده...

در اثر افزایش تعداد بارهای غیر خطی در سیستم های قدرت، مقدار جریان های هارمونیکی تزریقی به این سیستم ها نیز افزایش یافته است. به منظور طراحی ابزاری برای کاهش اعوجاجات هارمونیکی، تعیین محل و دامنه منابع هارمونیکی مورد نیاز می باشد. اندازه گیری مستقیم تمام متغیرهای لازم در سیستم به خاطر اعمال هزینه های بالا بسیار سخت می باشد. به این منظور روش تخمین حالت هارمونیکی پیشنهاد می شود که این کار عکس پخش ...