در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

مطالعات اخیر نشان می دهد که ورود عدم قطعیت های شناختی به فرآیند برآورد احتمالاتی خرابی برخی از سازه های بتن آرمه می تواند در حد همان اهمیت عدم قطعیت های مربوط به بارگذاری (رکورد تا رکورد) باشد. اعمال عدم قطعیت های شناختی در کاربرد به لحاظ حجم تحلیل های بسیار زیاد تا حد زیادی طاقت فرسا می باشد؛ بطوریکه بسیاری از طراحان اثر، آن را در بر آورد احتمال خرابی وارد نمی نمایند. اگرچه مطالعات مبین آن است...

بیمارستان ها، مراکز مخابراتی، نیروگاه های هسته ای، ادارات پلیس و آتش نشانی ها از جمله مراکزی هستند که باید بلافاصله بعد از یک زلزله قابل بهره برداری باشند. در بعضی موارد این ساختمان ها دارای محتویات ارزشمندتر از خود سازه هستند که نسبت به زلزله حساس می باشند. مهمترین چالش پیش روی طرح لرزه ای این سازه ها کاهش همزمان شتاب و تغییر مکان بین طبقه ای می باشد که جداسازهای لرزه ای با انعطاف پذیری افقی ک...

جستجوی اطلاعات رفتاری است که از تعامل بین جستجوگر و نظامهای اطلاعاتی پدید می آید و باید آن را به عنوان فرایندی گام به گام بررسی کرد تا بتوان به نیازهای جستجوگران پاسخ گفت و در مراحل مختلف آن به گونه هایی متفاوت به نقش آفرینی پرداخت. مقاله حاضر با معرفی الگویی از کارول کالثاو در پی معرفی رویکرد فرایندی به خدمات اطلاعاتی در کتابخانه ها است. در این الگو جستجوی اطلاعات به عنوان فرایندی متشکل از شش ...

برآورد ریسک روگذری سدهای خاکی از مسائل مهم و مؤثر در تعیین ارتفاع سد و ظرفیت آبگذری سیستم تخلیه سیلاب محسوب می شود. حالت ایده ال برآورد ریسک روگذری، در نظر گرفتن تمام متغیرهای تصادفی و مؤثر بر روگذری می باشد. البته در نظر گرفتن کلیه متغیرهای تصادفی مؤثر و برآورد ریسک روگذری با الگوریتم هایی مانند مونت کارلو بسیار زمان بر و بعضی مواقع غیرممکن است. در این تحقیق سعی شده است با استفاده از تئوری بار...

یکی از مهم ترین کاربردهای سامانه های اطلاعات مکانی در زمینه مدیریت بهینه فراهم آوردن تسهیلاتی در حمل و نقل است. قابلیت های تجزیه و تحلیل شبکه در سالمانه های اطلاعات مکانی، از جمله محاسبه کوتاه ترین مسیر، می تواند بسیار مفدی واقع شود. تا کنون معیارهای مختلفی از قبیل مسافت، زمان سفر، راحتی مسیر، زیبایی مسیر و مانند این ها برای انجام آنالیز کوتاه ترین مسیر در تجزیه و تحلیل شبکه در سامانه های اطلاع...

در حال حاضر اغلب سازمان های بزرگ دارای سند برنامه ریزی راهبردی هستند و از آن پیروی می‎کنند. بررسی و بازنگری راهبردهای سازمان به صورت دوره ای و به ویژه ارزیابی پابرجایی آنها با توجه به موقعیت و عدم قطعیت های آتی از الزامات انکارناپذیر سازمان های امروزی به ویژه با توجه به پویایی و تغییرات محیطی است. با توجه به اینکه مدل های مرسوم ارزیابی راهبرد بیشتر بر حوزۀ ارزیابی هنگام اجرا یا پس از اجرا تمرکز...

تغییرات تدریجی اقلیم در جهان، باعث وقوع خشکسالی­های پی در پی، سیلاب­های بزرگ و توفان­های دریایی می شود. کشور ایران با قرارگرفتن در کمربند خشکی جهان از جمله کشورهایی است که منابع آب، کشاورزی و پوشش گیاهی آن به تدریج رو به زوال می باشد . با توجه به اهمیت زیاد پدیده تغییرات اقلیمی و اثرات آن در کشور ایران، در این تحقیق به بررسی اثر تغییر اقلیم بر تقسیم بندی مناطق همگن اقلیمی در آینده پرداخته می شو...

تحلیل فراوانی سیلاب روشی برای به دست آوردن سیلاب طراحی سازه های هیدرولیکی در یک رودخانه است. در این روش بزرگی سیل به فراوانی وقوع آن با استفاده از توابع توزیع آماری مرتبط می شود. دقت برآورد سیلاب به عواملی چون انتخاب توزیع های احتمالاتی مناسب و تخمین پارامترهای آن، دوره های آماری در دسترس، خطای معمول در اندازه گیری ها، و وجود مقادیر پرت بستگی دارد. بزرگی سیل را با روش مدل سازی هیدرولوژیک نیز می...

طراحی سیستم های کنترل سیلاب به دلیل ماهیت تصادفی سیل و خطاهای اندازه گیری با انواع عدم قطعیت های هیدرولوژیکی، هیدرولیکی، ژئوتکنیکی و اقتصادی همراه است. هدف این مقاله تحلیل حساسیت این عدم قطعیت ها به منظور تعیین میزان تأثیر هر یک از آن ها بر ابعاد طراحی سازه می باشد. بدین منظور، با استفاده از یک مدل بهینه سازی غیر خطی مبنی بر تحلیل ریسک1 در دو حالت احتمالاتی و قطعی در نرم افزار 2lingo، به طراحی ...