در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

همزمان با رشد و توسعه‌ی پایدار و تحولات اساسی در امور اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی نقش حائز اهمیت شبکه راه‌ها به عنوان یکی از بخش‌های مهم و زیر‌بنایی در توسعه بیشتر نمایان می‌گردد، علاوه بر این که منابع و استعداد‌های با‌لقوه سرزمین را بارور و زمینه‌ی رشد و شکوفایی را فراهم می‌نماید. در این راستا برای نیل به اهداف توسعه پایدار از تکنیک‌های GIS در تعیین مسیر بهینه استفاده گردید. بدین نحو که ابتدا تم...

امروزه با توجه به توانایی موشک های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

زمینه: توسعه سرمایه های انسانی در سازمانهای بهداشتی که با جان و سلامت انسانها سر و کار دارند، بسیار مهم است. هدف: مطالعه به منظور شناسایی عوامل مؤثر بر توسعه سرمایه های انسانی بیمارستانهای سازمان تأمین اجتماعی ایران انجام شد. مواد و روشها: این پژوهش مقطعی در سال 1389 در بیمارستانهای تأمین اجتماعی ایران اجرا شد. با مطالعه الگوهای توسعه سرمایه های انسانی، الگوی مفهومی اولیه طراحی و با نظر سنجی از...

یکی از چالش­های مهم در طراحی ضرب کننده­های فرکانسی براساس حلقه قفل شده تاخیر، کم کردن زمان قفل شدن و همگرایی مدار است. در همین راستا یک ضرب کننده فرکانسی کاملا جدید و دیجیتالی با سرعت قفل شدن بالا در این مقاله طراحی شده است. در این طراحی از  یک پردازنده دیجیتالی به جای مدارات آشکار ساز فاز-فرکانس، پمپ بار و فیلتر حلقه استفاده شده است. با توجه به این تغییرات، ساختار ارائه شده دارای زمان قفل شدن ...

شعر مناسبت یکی از شایعترین انواع شعری در میان شعرا به ویژه شعرای عصر معاصر می باشد که به عنوان یکی از مهم ترین مباحث نقد معاصر نیز مطرح شده است. این نوع شعری در میان اشعار شعرای بزرگ عرب دوره ی معاصر مثل محمود سامی البارودی، أحمد شوقی، وحافظ ابراهیم به وفور یافت می شود. در حقیقت شعر مناسبت همان شعری است که شاعر در آن از حوادث زمانه ومسائل مربوط به جامعه در مناسبت های مختلفی مثل اعیاد ویا مر...

این مقاله یک روش کارآمد برای تعیین وزن ­های توابع هزینه در مسئله بهینه­ سازی چند هدفی مسیر هواپیما با بال چپ آسیب دیده در حضور موانع ارائه می­ کند. برای طراحی مسیر بر اساس روش ارائه شده توابع هزینه مختلف شامل دوری از موانع، اندیس ارزش ایمنی و الزامات نشست ایمن مانند موقعیت و جهت باند، سرعت و زاویه گلاید تعریف می­ شود. برای طراحی مسیر از استراتژی میدان پتانسیل برای تولید مسیر نشست استفاده می ­شو...

در این مقاله مسیر حرکت یک ماهوارة نمونه از مدار انتقال ژئوسنکرون تا مدار زمین ثابت با استفاده از الگوریتم جستجوی سیمپلکس پارِتو بهینه¬سازی می¬شود. انتقال بین دو مدار به صورت پیوسته در نظر گرفته شده و معادلات دینامیکی ماهواره در حین انتقال با در نظر گرفتن نیروی پیشرانش و نیروی جاذبه زمین حل می¬شود. با توجه به اهمیت کاهش هر چه بیشتر جرم سوخت ماهواره، تعیین مدار واسطه بین مدار انتقال ژئوسنکرون و مد...