امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل هزینه پایین ، قدرت مانور بالا ، بقای خوب در هر دو زمینه نظامی و تجاری مورد توجه بسیار قرارگرفته ‌اند. هنگام تعیین یک مأموریت برای چنین سیستم‌ هایی، طراحی مسیر، عنصر حیاتی کل سیستم است. در میان وسایل هوایی بدون سرنشین، کوادروتورها از اهمیت بیشتری برخوردارند. توانایی‌های این وسیله در حمل ‌و نقل بار هوایی توجه بسیاری از گروه‌های تحقیقاتی در سراسر جهان را به خ...

ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

موتور های گشتاوری زاویه محدود در دسته ماشین های مخصوصی قرار می گیرند که قابلیت حرکت کنترل شده در بازه ای حداکثر به اندازه 90± درجه را دارا می باشند. از موتور های بدون جاروبک جریان مستقیم نیز می توان به عنوان محرک زاویه محدود استفاده نمود، اما این نوع بهره بردای پیچیدگی و هزینه بیشتری نسبت به موتور های گشتاوری زاویه محدود را تحمیل خواهد کرد. در فصل اول انواع محرک های زاویه محدود مورد بررسی قرار...

در سالهای اخیر نظارت ویدئویی یکی از موضوعات فعال تحقیقاتی در زمینه بینایی ماشین است, به طوری که طیف وسیعی از کاربردها شامل کنترل فضاهای خاص, آمارگیری از مکانهای شلوغ و تحلیل ازدحام, تشخیص رفتارهای غیر عادی, نظارت بر فضای وسیع با چند دوربین و غیره را در برگرفته است. با توجه به این مطلب سیستمی جدید جهت ردیابی افراد در فضاهای باز و بسته با استفاده از چند دوربین ارائه و پیاده سازی شده است. این سیست...

اجرای یک تکلیف حرکتی و تصویرسازی آن خصیصه­های موازی متعددی را نشان می­دهند. در این تحقیق، تأثیر تغییر ارادی سرعت تصاویر ذهنی یک توالی دشوار و پیچیده از تکنیک­های کاراته بر عملکرد حرکتی متعاقب ارزیابی شد. 24 داوطلب مرد (میانگین سنی: 27/5±58/24 سال) از کاراته­کاهایی که در انجام حرکات توالی خبره بودند، در پیش­آزمون شرکت کرده و سپس طی دورۀ تمرینی تکلیف حرکتی را در سه گروه زمان حقیقی، سریع و آهسته ب...

در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

در این مقاله، روش هدایت چند منظوره ای برای فاز بازگشت به جو ماژول های زیرمداری توسعه داده خواهد شد. این سناریو در سه فاز تنظیم شده که هر یک اهداف خاص خود را دنبال می کند. در فاز نخست، سناریو مبتنی بر مسیر نامی است و با بهره گیری از روش توابع حساسیت که حجم محاسباتی و ذخیره سازی پایین و در عین حال دقت بالایی را در بر دارد، خطای اولیه را تصحیح می کند. با اتمام این فاز و نزدیک شدن به لایه های غلیظ ...

در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...