روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

در این مقاله با توجه به محدودیتهای تزویج و نیز محدودیتهای ساخت در ساختارهای ریز نوار، ساختار خط نواری سه لایه معرفی شده و با توجه به قابلیتهای این ساختار سه لایه، ساختارهای جدید و فشرده ای از فیلترهای پهن باند بر پایة پله های امپدانسی و خطوط تزویج شده مایکروویوی به عنوان قسمتهای معکوس کنندة امپدانس و تشدید کننده های چند مودی ارائه شده است. با کمک این ساختار چند نوع فیلتر پهن باند خط نواری ghz 2...

زلزله را می توان ارتعاشات پوسته زمین در اثر آزاد شدن انرژی ذخیره شده در پوسته معرفی کرد.زلزله باعث می شود سطح زمین در تمام جهات تکان بخورد. تکان هایی که در امتداد موازی با سطح زمین هستند بیشترین خسارات را بر سازه ها وارد می کنند؛ زیرا سازه ها به دلیل این که برای بارهای قائم طراحی می شوند حرکات قائم ناشی از زلزله را می توانند تحمل کنند،اما این مقاومت را نسبت به نیروهای افقی ندارند؛ بنابراین در ط...

در این پایان نامه سعی شده است تا با استفاده از روشهای تجزیه و تحلیل پایداری شیبهای سنگی، شیب های مناسب جهت ایجاد کارگاه های استخراج محدوده معدن بوکسیت جاجرم محاسبه و ارائه شود. به همین منظور سنگهای تشکیل دهنده محدوده معدن مورد مطالعه و بررسی دقیق تر قرار گرفتند و طبقه بندی رفتار مکانیکی آنها به کمک سیستم طبقه بندی توده سنگ rmr انجام شد. همچنین مشخصات ناپیوستگی ها به کمک محاسبات و نرم افزارهای ط...

چکیده منطقه مورد مطالعه در جنوب شرقی زون ساختاری زاگرس قرار دارد. این محدوده در جنوب خمیدگی شمالی-جنوبی تراست اصلی زاگرس و زون برشی دهشیر واقع شده است. ویژگی های هندسی و جنبشی ساختارهای اصلی و رسوبات دوران چهارم در منطقه مورد بررسی قرار گرفته شده اند.. ساختارهای اصلی به دو دسته چین ها و شکستگی ها تقسیم شده اند. روند و ساز و کار گسل ها، نوع و روند درزه ها در شکستگی ها، اثر محوری و جهت خمش در ...

از جمله مباحث بسیار پیچیده و مهم در مهندسی رودخانه مسئله فرسایش است. این موضوع از گذشته تا بحال نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است. فرسایش در رودخانه¬ها باعث حمل مواد جامد و ذرات معلق و انتقال آن به پایین¬دست می شود که نتیجه¬ آن رسوبگذاری در پایین دست و تغییر مورفولوژی رودخانه می¬باشد. چنانچه مقدار رسوب وارد شده به یک منطقه کمتر از رسوب خارج شده باشد، عمل فرسایش کف یا دیواره¬ها وجود دا...

برای یک گسل ایده‌آل در محیط کشسان، توزیع لغزش حول یک مقدار مرکزی بیشینه، متقارن و بیضی‌شکل است، ولی در طبیعت این توزیع نه به شکل بیضی و نه متقارن است. توزیع آهنگ لغزش در صفحه گسل به برهمکنش پارامترهای متعددی از جمله هندسه خود گسل و گسل‌ها‌‌ی مجاور، شرایط مرزی روی گسل‌ها‌‌ و مناطق دور و معادله رفتاری محیط اطراف بستگی دارد. از طرفی بررسی این توزیع، نقش مهمی در بررسی انتقال لرزه‌خیزی از یک گسل به ...

فرایند زمین‌لرزه دربردارنده متغیرهای متعددی است که برخی از آنها با دقت بیشتری نسبت به بقیه با روش‌هایی غیر از مدل‌سازی تعیین می‌شوند. هدف از این تحقیق بررسی اثر تک‌تک پارامترهای ورودی هندسی و فیزیکی در مدل‌های کشسان تغییرات هم‌لرزه شتاب ‌گرانی در سطح پوسته زمین است. با بررسی‌های صورت گرفته در مورد روش‌های متفاوت تعیین پارامترهای هندسی گسلش و پارامترهای فیزیکی منطقه گسلش، تحلیل حساسیت روی پارامت...

در این رساله ابتدا یک الگوریتم جدید برای محاسبه ی معکوس مور _ پن رز یک ماتریس حقیقی با و رتبه مبتنی بر فرآیند گرام _ اشمیت مزدوج و معکوس مور _ پن رز ماتریس های افراز شده به نام cgs – mpi ارائه می شود. نتایج عددی نشان می دهند که ماتریس شبه معکوس حاصل به طور مطلوبی دقیق است و زمان محاسبه آن به طور با معنایی کمتر از زمان محاسبه شبه معکوس های به دست آمده از سایر روشها برای ماتریس های تنک و بزرگ می ...