پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده...

هدف از انجام این رساله، ایجاد بهبود در نحوه عملکرد الگوریتم های تخصیص نرخ بهینه بر مبنای تابع سودمندی در شبکه های داده می باشد. الگوریتم تخصیص نرخ بهینه بر مبنای تابع سودمندی در ابتدا توسط دکتر گلستانی مطرح گردید. سپس kelly نشان داد که میتوان مسئله تخصیص نرخ بهینه را به دو زیر مسئله ساده تر تبدیل کرد که یکی توسط شبکه و دیگری توسط کاربرها حل میشود و نشان داد که مسئله شبکه در حقیقت، مسئله تخصیص...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

آشکارسازهای نوترونی متعددی با توجه به انرژی نوترون ساخته شده اند که boron trifluoride ( bf3 ) اولین آشکارساز نوترون های کند (1 kev en ? ) می باشد که ایده آن از اواخر دهه 1940 و بر اساس مطالعات انجام شده در زمینه آشکارسازهای تناسبی گازی شکل گرفته است. برای بکارگیری این آشکارساز در اندازه گیری شار نوترون های تند، محیط کندکننده ای برای آن (قطر 4/2 سانتی متر و طول فعال 795/10 سانتی متر) با استفاده ...

در این پایان نامه، یک سیستم کنترلی مبتنی بر کنترلر تناسبی- انتگرالی، جهت کنترل فرکانس در یک میکروشبکه شامل میکروتوربین، پیل سوختی، الکترولایزر، توربین بادی، سیستم فتوولتائیک، ابرخازن، باتری و بار طراحی می شود. به منظور طراحی این سیستم کنترلی، نخست ظرفیت تولید عناصر تولید کننده توان، ذخیره سازها و الکترولایزر به وسیله نرم افزار homer تعیین شده سپس براساس روابط ریاضی، مدلسازی دینامیکی تک تک عناصر...

موازی سازی یکی از مواردی است که در صنعت به وفور برای افزایش توان سیستم، بهبود قابلیت اطمینان و ایجاد خاصیت ماژولاریته (پیمانه ای بودن) در سیستم ها به کار گرفته می شود. اینورترهای چهارساق قابلیت تغذیه همه نوع بارها در صنعت را دارند و در این رساله روش¬های موازی سازی آنها مورد بحث قرار می گیرد. به طور کلی روش های کنترل مبدلهای موازی از لحاظ ارتباط با یکدیگر به دو نوع باسیم و بیسیم تقسیم¬بندی می شو...

امروزه پیشرفت های تکنولوژی در زمینه های الکترونیک قدرت، اتوماسیون و پردازش سیگنال، امکان استفاده از درایو های ac را در پروسه های مختلف صنعتی فراهم کرده است. کنترل با جهت یابی میدان موتور القایی بسیار مناسب تر از سایر تکنیک های کنترل عددی (مانند فرکانس متغیر) است. در این روش موتور القایی رفتاری مشابه موتور dc از خود نشان می دهد. بنابراین درایوهای ac که با این روش کنترل می شوند، جایگزین مطمئن و...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

  زمینه و هدف : آمیکاسین یکی از داروهای کلیدی خط 2 برای درمان سل می­باشد. جهش در کدون­های 1400، 1401 و 1483 از ژن srRNA 16 با مقاومت به آمیکاسین در ارتباط است. هدف از این مطالعه آشکارسازی این جهش­ها با استفاده از روش PCR-RFLP درسوش­های مقاوم به چند دارو ( MDR Multiple Drug Resistant ) مایکوباکتریوم توبرکلوزیس مقاوم به آمیکاسین بود.   روش­کار : آزمون ارزیابی حساسیت دارویی با استفاده از روش تناسب...

در این مقاله سعی شده است برای سیستم های مرتبه بالا، به منظور داشتن پاسخی با درصد فراجهش و زمان فراجهش معین ، کنترل کننده خطی – فازی مناسبی طراحی شود. ابتدا روش جدید طراحی این کنترل کننده ها برای سیستم مرتبه دوم ارائه می شود و سپس تعمیم این روش به سیستم های مرتبه سوم مورد بحث قرار می گیرد و با استفاده از ایده9 های آن ، الگوریتم تعمیم روش برای سیستم های مرتبه بالاتر حاصل می شود.