با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از ‏سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روز‎ ‎به‎ ‎‏ روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی ‏سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات ‏جابه جاکننده مواد است. در این مطالعه یک سلول رباتیک با دو ماشین ‏cnc‏ و یک بازوی ‏مکانیکی که قطعات متنوع تولید می کند را در نظر گرفتیم. بر...

بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قط...

مقدمه: در آیین اخلاق پرستاری ایران، یکی از وظایف پرستار در قبال همکاران تیم درمانی، برقراری ارتباطِ مبتنی بر اعتماد می‌باشد. ازطرفی شناسایی عوامل رضایت و عدم‌ رضایت نیروی انسانی در سازمان‌ها جهت اتخاذ راهبردها و برنامه‌های مؤثر، ضروری می‌باشد. این تحقیق با هدف تعیین ارتباط بین اعتماد به همکار و رضایت شغلی پرستاران انجام شد. روش: پژوهش از نوع توصیفی‌هم‌بستگی بود که تعداد 168 نفر از پرستاران شاغل ...

این رساله مشتمل بر تهیه فرهنگ بسامدی (frequential) دیوان ناصرخسرو و در نتیجه، بررسی آماری سبک زبانی، عادات زبانی شاعر و حجم واژگانی که شاعر دراختیار داشته است . این رساله بخشی از واژگان زمان شاعر را نسبت به واژگان ماقبل او معین می کند همچنین رساله توانائی شاعر را در ساختن واژه ها، اصطلاح ها و ترکیب ها نشان می دهد. در عین حال فرکانش واژگان، موضوعات موردنظر شاعر را چه کلی و چه در موارد جزئی و در ...

پژوهش حاضر به دنبال تعیین معیارهای مناسب به منظور انتخاب همکار تجاری از میان تأمین کنندگان در زنجیره مواد و قطعات می باشد. ایجاد همکاری تجاری در بین شرکت ها باعث کاهش هزینه های تأمین مواد وقطعات، ایجاد مزیت رقابتی و افزایش توان رقابتی و در نهایت افزایش سودآوری آنها می گردد. در حقیقت می توان با ایجاد همکاری تجاری در زنجیره تأمین مواد و قطعات و جلوگیری از گزینش تأمین کنندگان نامناسب در پروژه های ...

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

در عصر حاضر با افزایش روابط افراد در ابعاد مختلف ـ مالی و غیرمالی ـ اختلافات بین آنها نیز رو به فزونی نهاده است، افزایش اختلافات باعث گردیده قوه قضائیه در رسیدگی ها دچار مشکل شده و با توجه به حجم بالای پرونده ها آسیب هایی نظیر اطاله دادرسی، پایین آمدن سرعت رسیدگی و احیانا صدور آراء متهافت و... دامنگیر این سیستم شده و نهایتا نارضایتی اصحاب دعوا را به دنبال داشته باشد؛ لذا به نظر می رسد چنانچه در...