بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

اخیراً برای تأمین برق مورد نیاز شرکت ذوب آهن اصفهان، یک نیرو گاه 110 مگاواتی در آن احداث و به بهره برداری رسیده است. بعد از مدت کوتاهی از بهره برداری این نیروگاه، مشاهده شد که مشعل های این نیروگاه به شدت دچار سوختگی شده اند. آسیب دیدگی این مشعل ها هزینه تعمیراتی زیادی را به شرکت ذوب آهن تحمیل می کند. هدف از پایان نامه حاضر، پیدا کردن علت این مشکل از طریق شبیه سازی میدان جریان و دما در اطراف یکی ...

کانسار سنگ آهن سه چاهون مشتمل بر دو آنومالی 10 (x) و 11(xi) می باشد. آنومالی 11 سه چاهون خود از دو بخش جنوبی و شمالی تشکیل شده است که تأمین کننده ی اصلی خوراک خط سه چاهون و کارخانه ی فراوری چغارت می باشد. امروزه علاوه بر تخمین های زمین آماری که خود شامل روش های مختلفی می باشد ( کریجینگ ساده، کریجینگ معمولی، کریجینگ شاخص و...)، از روش شبیه سازی زمین آماری نیز به طور گسترده در مدل سازی ذخایر معدن...

با توجه به این که ساختار­های واقعی زمین به صورت سه­بُعدی هستند، به همین دلیل تفسیر سه­بُعدی ساختار­ها از نظر دقت بسیار مؤثر­تر از روش­های یک و دو­بُعدی است. در این مقاله هدف این است تا با استفاده از مدل­سازی سه­بُعدی داده­های مگنتوتلوریک منطقه شمال سبلان، منابع احتمالی زمین­گرمایی در این منطقه  بررسی می­شود. برای این منظور با بررسی داده­های مگنتوتلوریک در این منطقه و تحلیل­های ابعادی با استفاده از ...

تسهیل و اتوماسیون فرآیند بازسازی بصری و هندسی یکی از مسائل مورد توجه در زمینه مدل سازی محیط اطراف خصوصاً در مناطق شهری می باشد. یک دوربین استریو، با توجه به اینکه موقعیت دو عدسی آن نسبت به یکدیگر ثابت است، می تواند در تسهیل فرآیند مدل سازی مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله نشان داده می شود که چگونه با استفاده از داده های کالیبراسیون دوربین استریو، می توان  بدون نیاز به تناظریابی خصوصاً در مناط...

هدف پژوهش حاضر بررسی تفاوت بین بزهکاران و افراد عادی از لحاظ اختلالات شخصیت بود. بدین منظور از بین بزهکاران مستقر در کانون بازپروری شهر سنندج 32  نفر به صورت نمونه در دسترس انتخاب و همراه با نمونه 34 نفری از افراد عادی همین شهر که به صورت نمونه­گیری تصادفی ساده انتخاب شده بودند، به وسیله­ پرسشنامه میلون مورد آزمون قرار گرفتند. نتایج آزمون t نشان داد که بین بزهکاران و افراد عادی در اختلال شخصیت ...

شخصیت­سازی و شخصیت­پردازی یکی از عناصر مهم در آثار داستانی کودک و نوجوان است و به دلیل اهمیت فراوان آن، نویسندگان همواره در گزینش و عملکرد شخصیت­های داستانی آثار خود دقت کرده­اند. در آثار ادبی اقتباسی از متون کهن نیز شخصیت­پردازی از جایگاه مهمی برخوردار است؛ به گونه­ای که شخصیت­ها ابزار بیان اندیشه­ و پیام نویسنده قرارگرفته­اند. شخصیت­های آثار اقتباسی از مثنوی بهترین نمونه برای اثبات این ادعا ه...

از عناصر کلیدی و مهم در داستان و داستان نویسی، پرداختن به شخصیت و شخصیت پردازی است. مهارتی که نویسنده برای آفریدن شخصیت ها به کار می برد، در کنار طرح منسجم، به خلق شخصیت هایی ماندگار می انجامد. پژوهش حاضر به بررسی شخصیت و شخصیت پردازی در مجموعه داستان کوتاه " سه دختر گل فروش " و رمان " جنگی بود جنگی نبود" از مجید قیصری پرداخته، تا چگونگی پردازش شخصیت در این دو اثر نمایان شود . در این پژوهش اب...

پژوهش حاضر نگاهی است به ساختمان واژه در فارسی امروز و امکانات ترکیبی و اشتقاقی آن در چهار مقوله دستوری اسم، صفت ، فعل و قید که با فهرستی از وندهای زایای فارسی بدست داده شده است . باید توجه داشت که اغلب ترکیبات زبانی عناصر ترکیبی را از مقوله خود خارج کرده و کلمه جدید را در مقوله دیگری می سازند. حال اگر ترکیب دو واژه در همان مقوله باقی بماند آن را ترکیب وگرنه اشتقاق می گویند. ترکیبات ترکیبی در هر...