در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

مطالعه اجزاء خطوط لوله تحت تاثیر فشار داخلی و ممان های سیکلیک ناشی از اثرات زلزله در صنایع پتروشیمی ، صنایع گاز و در نیروگاه های اتمی دارای اهمیت است. طراحی خطوط لوله و تجهیزات مربوط به آن ها بر اساس استاندارد asme انجام می شود که شامل تنش های اولیه و ثانویه و حداکثر می باشد. بار گذاری تناوبی منجر به رفتار shakedown یا تغییر شکل های پیشرونده (ratchetting) می گردد. داشتن اطلاعات کافی از پدیده sh...

ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده ا...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

هدف از این تحقیق پیدا کردن رابطه میان کیفیت سود و بازدهی و نقدشوندگی سهام در بورس اوراق بهادار تهران بوده است. در این تحقیق از روی اقلام تعهدی اختیاری کیفیت سود شناساهدف از این تحقیق پیدا کردن رابطه میان کیفیت سود و بازدهی و نقدشوندگی سهام در بورس اوراق بهادار تهران بوده است. در این تحقیق از روی اقلام تعهدی اختیاری کیفیت سود شناسایی و به عنوان متغیر مستقل مورد استفاده قرار گرفت. همچنین از متغیر...

در این تحقیق با استفاده از داده­های تاریخی سال­های 1387ـ1383 مربوط به 72 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران، رابطه بین کیفیت افشای شرکت و نقد شوندگی سهام بررسی گردیده است. شواهد تجربی در کشورهای دیگر نشان می­دهد که بهبود کیفیت افشای شرکت باعث کاهش عدم تقارن اطلاعاتی می­گرددو با کاهش عدم تقارن اطلاعاتی، نقد شوندگی سهام شرکت افزایش پیدا می­کند. فرض اصلی این تحقیق آن است که بهبود کیفیت اف...

هیدروفرمینگ لوله ها از جمله فناوری های جدید در زمینه شکل دهی فلزات می باشد که با پیشرفت های صورت گرفته در زمینه کنترل و طراحی سیستم های هیدرولیکی با فشار بالا توانسته است جایگاه خاصی را در بین فرایندهای شکل دهی به خود اختصاص دهد و به یکی از روش های رو به رشد تبدیل گردد. در این فرایند لوله با اعمال همزمان فشار داخلی و تغذیه محوری درون قالب شکل داده می شود. قطعات هیدروفرم شده به دلیل مزایایشان از...

برای این کار ابتدا مدل عددی اولیه ای با استفاده از نرم افزار تفاضل محدود flac2d ساخته شد. سپس، با توجه به اینکه مقادیر دو پارامتر نسبت تنشهای اولیه برجا (k0) و مدول تغییرشکل پذیری توده سنگ (em) از عدم قطعیت بیشتری برخوردار بود، با بکار گیری داده های همگرایی سنجی و روش تحلیل برگشتی مقادیر این دو پارامتر برای مدل ساخته شده بهینه شد. پس از بهینه سازی مقادیر دو پارامتر مذکور، تحلیل وابسته به زمان پ...

هدف از این رساله، مدل سازی تحلیلی و بررسی تجربی فرآیند تراشکاری مایل به همراه ارتعاشات آلتراسونیک، اعمال شده بر ابزار برشی تک لبه مستقیم در جهت سرعت برشی می باشد. از این رو فرآیند مذکور، در حضور کلیه پارامترهای تراشکاری مایل و همچنین فرکانس و دامنه ارتعاشات آلتراسونیک، از دیدگاه تحلیل سینماتیک و دینامیک مورد مطالعه و مدل سازی قرار می گیرد. مدل سینماتیک حرکت نسبی ابزار و قطعه کار برای اولین بار...

با توجه به توسعه روز افزون فضاهای زیرزمینی، ارزیابی پایداری و تعیین رفتار توده سنگ از مباحث مهم فضاهای زیر زمینی برای ایمنی و بهینه سازی پروژه می باشد. در سال های اخیر کرنش بحرانی به عنوان مهمترین شاخص برای ارزیابی پایداری و مچاله شوندگی تونل مورد توجه قرار گرفته است. در حال حاضر روش­های مختلفی برای تعیین کرنش بحرانی ذات توده سنگ وجود دارد. پارامتر کرنش بحرانی یک شاخص است که اجازه ...