هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

حوزه صرف یکی از بحث انگیزترین حوزه های زبانشناسی است که از دیرباز توجه بسیاری از زبانشناسان را به خود معطوف داشته است. از همان هنگام که زبانشناسان برای صرف جایگاه مستقلی قائل نبودند و آن را در دو حوزه واج شناسی و نحو بررسی می کردند، تا به امروز که بر این باورند که حوزه صرف نیز، مستقل از واجشناسی و نحو، یک حوزه زبانی مجزا به شمار میرود، مطالعات بسیاری پیرامون فرایندهای صرفی، ماهیت و کارکرد آنها...

در این رساله مدل جامع نوری-الکتریکی و حرارتی ارائه کردیم که در این مدل پروفایل گین نیز به ظور کامل تعریف شده است. پارامترهای مختلف عملکرد لیزر، مانند زمان واهلش حاملها از ترازهای بالاتر به تراز پایه، زمان فرار حاملها به خارج از نقطه کوانتمی و ترازهای بالاتر داخل خود نقطه کوانتمی، زمان تابش حرارتی و پهن شدگی همگن نقاط کوانتمی، همگی وابسته به دما بودند. در نتیجه با حل معادله حرارتی و تعیین دما در...

این مقاله مدلی را ارائه و آزمون می کند که از طریق آن درک بهتری نسبت به پیامدهای رفتارخادمانه مدیران مبتنی بر مسئولیت پذیری شخصی، وقف خود نسبت به اهداف سازمان و ترجیح منافع سازمان بر منافع فردی بر عجین شدگی شغلی معلمان یعنی میزان انرژی مندی، مجذوبیت و وقف شدگی آنها با میانجی گری کیفیت زندگی کاری در قالب نیازهای زیستی، تعلق و دانشی آنها ایجاد می شود. داده های این پژوهش با رویکرد روش شناسی تحلیلی-...

Background and Aim: Microleakage has been always a major concern in restorative dentistry. The curing contraction of composites still presents a problem with controlling microleakage and postoperative sensitivity. The aim of this study was to investigate the effect of flowable and dual-cure resin composite liners on gingival microleakage of packable resin composite restorations. Materials and ...

تا قبل از زلزله سال 1994 نورثریچ و زلزله 1995 کوبه ی ژاپن فرض بر این بود که اتصالات ساختمان های قاب خمشی دارای شکل پذیری مناسبی می باشند، پس از این زلزله ها اتصالات مقاوم خمشی خسارت های زیادی را متحمل شدند. با مطالعات آزمایشگاهی مجدد بر روی اتصالات این قاب ها، شکل پذیری و اتلاف انرژی بسیار کم و شکست ترد در جوش های بال تیر به ستون در تغییرمکان های اندک، برای آن مشاهده گردید. در چاره اندیشی برای ...