در روش مانع لگاریتمی نیوتن ، گامهای نیوتن برای تابع مانع لگاریتمی به ازای مقدار ثابت پارامتر مانع گرفته می شود و با یک معیار همگرایی معین توقف می کند. سپس پارامتر مانع کاهش می یابد و روند نیوتن تکرار می شود. یک تحلیل مقدماتی نشان می دهد که روش نیوتن با نرخ زبرخطی به کمینه کننده تابع مانع لگاریتمی همگرا نمی شود مگر آنکه به یک همسایگی بسیار کوچک از کمینه کننده برسد. بررسی ساختار هسیان و گرادیان م...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله به معرفی شبکه های عصبی پیمانه ای عمیق و قابل رشد به منظور بهبود بازشناسی گفتار پیوسته پرداخته می شود. ساختار این شبکه ها و روش‎های پیش‎تعلیم معرفی شده برای آنها بگونه ای است که درعین هماهنگی با ساختار گفتار، در حافظه و محاسبات لازم صرفه جویی میشود. بدلیل قابلیت رشد این ساختارها، می توان در تعلیم آنها اطلاعات فضایی-زمانی بردارهای بازنمایی در ورودی و اطلاعات فضایی-زمانی برچسب آوایی آ...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

در این مقاله، به منظور مدل‌سازی وارون داده‌های مغناطیسی، از بسط توابع متعامد و ضرایب دامنه این بسط استفاده شده است. بردارهای پایه بسط ویژه بردارهای بهنجار شده مشتق دوم  Hessian Matrix) ( تابع هدف (Objective Function) است که از یک مدل مرجع استخر...

نیروگاه ها از واحدهای صنعتی بسیار مهم با عملکرد رفتاری پیچیده، غیرخطی و متغیر با زمان بوده که نقش بسیار کلیدی را در کشور ایفا می کنند. بروز هر گونه عیب می تواند موجب ایجاد اشکال در عملکرد عادی آنها شده و چنانچه به موقع تشخیص و نسبت به رفع آن اقدامی صورت نگیرد منجر به توقف عملکرد و در نهایت ایجاد سوانح و حوادث برای تجهیزات و حتی جانی می شود و خسارات بسیار سنگین مالی بر جای گذارد.در این راستا روش...

دراین پایان نامه معادله سیلوستر با زمان پیوسته‎ax+xb+ef^t=0‎ که ‎$ainmathbb{r}^{n imes n}$‎ ،‎ $binmathbb{r}^{s imes s}$‎ ماتریس های نامنفرد ‎$einmathbb{r}^{n imes r}$‎ و ‎$finmathbb{r}^{s imes r}$‎ دارای رتبه ستونی کامل با ‎$r<<n,s$‎ درنظرگرفته شده است. معادله ماتریسی سیلوستر یک نقش کلیدی را بازی می کند و کاربردهای زیادی در نظریه کنترل و ارتباطات، مساله های کاهش مدل، پایداری بازخو...

یکی از مشکلات حاکم بر مدل‌های یونسفری موجود، عدم تعامل و فقدان قابلیت ترکیب بین مدل‌هاست. این تحقیق به بررسی نحوه برهمکنش بین مدل‌های جهانی و منطقه‌ای یونسفری مبتنی بر توابع پایه ریاضی پرداخته است. ازآنجایی‌که توابع پایه اسلپین کروی قابلیت تعریف بر روی کل کره (مدل جهانی) و بخش از کره (مدل منطقه‌ای) را دارند، مبنای تلفیق طیفی قرار گرفته‌اند. دو دسته توابع پایه اسلپین کروی با ضرایب مختلف برای تلف...

در این پایان نامه‎،‎ حل دستگاه معادلات خطی توسط روش های تکراری مورد مطالعه قرار گرفته است‎.‎ از جمله این روش ها‎،‎ روش های ساخته شده بر اســــــــاس زیرفضــای کــرایلف می باشد‎.‎ بسیاری از این روش هــــای تکـراری بـر اسـاس فـرآیند تصـــویرســازی روی زیرفضـــای کــرایلف ‎{k}_{m}= span{r_{0},ar_{0},...,a^{m-1}r_{0}} ‎ پایه گذاری شده اند‎.‎ یکی از مهم ترین و موثرترین روش های زیرفضای کرایلف‎،‎ ر...

فضای توزیع های شوارتز محیط ذاتی برای آنالیز عملگرهای دیفرانسیل خطی محسوب می شود. اما، حتی در حالت های ساده غیرخطی این نظریه کارایی خود را از دست می دهد. تا اوایل دهه ‎80‎ میلادی‏، بسیاری از ریاضی دانان بر این باور بودند که حاصل ضرب کلی برای توزیع ها نمی توان تعریف کرد، مگر آن که از خواص مهمی صرف نظر کنیم که البته قابل قبول نیست. در دهه ‎1980‎‏، ژان فرانسیس کولومبو رده ای از جبرهای دیفرانسیلی ...