در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

با توجه به توسعه شهرنشینی و محدودیت ابعاد زمین در طرح جامع شهری و لزوم استفاده از فضاهای زیرزمینی، گودبرداری در مناطق شهری اهمیت بسزائی یافته است. محدودیت ابعاد زمین درمناطق شهری مهندسان را ناگزیر از انجام خاکبرداری با جداره های قائم و یا نزدیک به قائم ساخته است. بر این اساس تأمین پایداری این گودبرداری ها بخصوص با توجه به بار اعمالی ناشی از سازه های مجاور، مهندسان عمران را با چالش استفاده از سا...

هدف از انجام این تحقیق، تعیین تاثیر یک دوره تمرین حرکات اصلاحی منتخب بر روی تعادل، پارامترهای وضعیتی و راه رفتن سالمندان کایفوتیک مرد می باشد. برای این منظور تعداد 20 نفر آزمودنی در دو گروه کنترل و آزمون انتخاب شدند. گروه تجربی به مدت هشت هفته (هفته ای سه جلسه) تمرینات حرکات اصلاحی را انجام دادند. متغیر های تحقیق شامل تمرین حرکات اصلاحی (متغیر مستقل) و تعادل، پارامترهای وضعیتی و پارامترهای راه...

در این مقاله نگارند. ابتدا به بررسی تاریخچه ی پلورالیزم در غرب و در جهان اسلام پرداخته است؟ آنگاه ضمن بررسی حوزه ها و کاربردهای مختلف پلورالیزم و ارائه ی یک تقسیم بندی جاید از آن تحت عناوین ا - پلورالیزم رفتاری در ماهیت صرفآ فلسفی آن متوقف نمانده و از منظری نوین و زاویه ای دیگر بدین مبحث و مو ضوع نگریسته است؟ در این مقاله ریشه های این تفکر و اندیشه در گونه ها و نمودهای تکثرگرایانه ی عارفان این ...

زمینه و هدف: از مهم­ترین منابع تولید گردوغبار، فعالیتهای گسترده تولیدی و صنعتی می­باشد که اغلب این صنایع به منظور جمع­آوری و کنترل این ذرات گردوغبار از سیکلون­ها استفاده می­کنند. راندمان حذف در این دستگاه­ها به عوامل مختلفی از جمله پارامترهای طراحی مثل ابعاد سیکلون، دانسیته ذرات، درجه حرارت عملیاتی، خصوصیات فیزیکی سیال یعنی دانسیته جریان گاز، ویسکوزیته و سرعت ورودی سیال به سیکلون، بستگی دارد. پ...

ظرفیت باربری پوسته شمع ها و همچنین پایداری دیوارهای نگهبان و سازه های خاک مسلح به رفتار سطح مشترک خاک-سازه وابسته است. با انجام آزمایش های برش مستقیم، رفتار یک ماسه ریزدانه تیزگوشه در این تحقیق بررسی شد. سپس با ساخت صفحات فولادی با زبری های سطحی مختلف و قرار دادن آنها در نیمه پایینی جعبه برش مستقیم، رفتار سطح مشترک این صفحه ها با نمونه های متراکم و شل ماسه بررسی گردید. آزمایش­ها نشان می­دهد که ...

در همه مصالح سنگریزه ای تحت اثر تنش های اعمالی زیاد، شکست دانه ها رخ می دهد. شکست دانه ها و خرد شدن آنها به دانه های کوچک تر باعث کاهش مقاومت برشی و افزایش تغییرشکل می شود. معمولاً شکست دانه ها که در آزمایش های سه محوری مشاهده می شود را با شاخص شکست مارسال، ، بیان می کنند. در این مقاله روشی برای محاسبه در هر سطح از کرنش محوری در آزمایش های سه محوری ارائه می گردد. بدین منظور از اصل مینیمم انرژیro...

‏در این پایانامه ارتباط بین نظریه قاب ها و نظریه اندازه های عملگر ‏-مقدار بررسی می شود. همچنین مفهوم اتساع‏، برای اندازه های عملگر-مقداری که روی فضاهای باناخ عمل می کنند و لزوماً کراندار نیستند‏، گسترش داده می شود. سپس نشان داده می شود که می توان به هر قاب و جفت قاب دوگان یک اندازه عملگر-مقدار مناسب متناظر کرد. پس از این تناظر‏، اتساع برای قاب ها (به کمک اتساع برای اندازه های عملگر-مقدار) تعریف ...

چکیده تیرهای عمیق بتنی بر اساس نسبت طول دهانه به ارتفاع تعریف می شوند. در حالت کلی برای تیرهای عمیق، این نسبت باید کمتر از 4 باشد. این تیرها در ساختمان های بلند، دیوارهای مخازن، سیلوهای مستطیلی، دیافراگم کف، دیوارهای برشی و .... کاربرد دارند. از آنجا که نسبت ضخامت به ارتفاع تیرهای عمیق کوچک می باشد، و بعلت رفتار نامتقارن بتن در کشش و فشار و مسئله ترک خوردگی، تحلیل آنها پیچیده است. از مدل های ش...

. در این پایان نامه با بکارگیری ضرایب هارمونیک ماهیانه grace و با بررسی کمیت های عددی تنسور استرین به بررسی تغییرشکل های ناشی از زلزله و یافتن پیش نشانگری برای وقوع زلزله و همچنین نمایش کانون زلزله با استناد بر کمیت های عددی تنسور استرین پرداخته شده است که بر اساس آن برای زلزله سوماترا در سال 2004 تغییرات ماکزیمم اتساع و ماکزیمم برش درست قبل از وقوع زلزله دارای تغییرات شدیدی به بزرگی حدود 5200 ...