طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظ...

تجزیه سیستم قدرت به­صورت کنترل­شده به جزایر پایدار، به­عنوان آخرین اقدام کنترلی برای جلوگیری از خاموشی­های گسترده در مواقع اضطراری است. توابع هدف متداول در حل این مسئله شامل کمینه کردن عدم تعادل بار و تولید و کمینه کردن اختلال شارش توان است که با توجه به تأکید این مقاله بر پایداری دینامیکی، تابع هدف کمینه کردن اختلال شارش توان استفاده‌شده است. در این مقاله با فرض اینکه تصمیم برای جزیره سازی گرف...

بررسی تغییرات منطقه‏ای آب و هوا به منظور سازگاری و ارائة خط مشی‏های تعدیلی در سطح ملی یکی از موضوعات مهم در مطالعۀ تغییر اقلیم است. هدف از این پژوهش بررسی دقت خروجی مدل‏های منطقه‏ای آب و هوا در پروژة ریزمقیاس‌نمایی هماهنگ منطقه‏ای (CORDEX) در ایران است. بدین منظور، خروجی‏های بارش و دمای کمینه و بیشینه برای سه RCM در دو محدودۀ CORDEX شامل شمال افریقا- خاورمیانه (MNA) با قدرت تفکیک 25 و 50 کیلومت...

پیش بینی رفتار مخزن t شکل به دلیل پیچیدگی بالا همواره مورد علاقه محققین بوده است. در این مقاله بر اساس داده های آزمایشگاهی و با استفاده از برنامه ریزی ژنتیکی برای خروجی فرآیند اختلاط مدلی بهینه ارائه شده است. به منظور یافتن معادلات رفتاری سیستم، ابتدا با تغییر متغیر های ورودی سیستم جدول داده های تجربی ورودی – خروجی به دست آمد. با استفاده از برنامه ریزی ژنتیکی، معادله حاکم بر جدول داده های ورودی...

به منظور کنترل عدد ماخ در محفظه آزمایش یک تونل‌ باد فراصوت دمشی، کنترل فشار در محفظه آرامش توسط یک یا چند شیر کنترل جریان صورت می پذیرد. در پژوهش حاضر، ابتدا با بررسی روابط دقیق ریاضی حاکم بر اجزای مختلف یک تونل باد فراصوت دمشی خاص و بهره‌گیری از اطلاعات سازندگان معتبر تجهیزات و شیرآلات کنترلی، مدل ریاضی غیر خطی سیستم در محیط نرم افزار متلب/سیمولینک برپا شده است. در گام بعد با معرفی الگوریتم کن...

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...

در این مقاله یک ایده ی جدید از مبدل ماتریسی منبع امپدانسی سه فاز به تک فاز مستقیم در توربین های بادی به صورت مستقل از شبکه ارائه شده است. در مبدل های ماتریسی منبع امپدانسی مستقیم تنظیم دامنه ولتاژ و فرکانس خروجی با سیستم کنترلی دارای اهمیت می باشد. در توربین های بادی به علت تغییر در سرعت باد فرکانس و ولتاژ ورودی در حال تغییر می باشد؛ که این تغییرات را به راحتی می توان با استفاده از مبدل ماتریسی...

چکیده ندارد.

بحث عدم‌قطعیت و خطا در تصمیم‌گیری‌ها در مدیریت منابع همواره می‌تواند تبعات اجتماعی و اقتصادی جدی به همراه داشته باشد. این موارد می‌تواند ناشی از عوامل مختلفی مانند قیمت، عملکرد و پیش‌بینی جریان باشد که از این بین، مورد آخر بیشترین مشکلات را معمولاً به دنبال دارد. در این تحقیق تلاش شده است با استفاده از مفهوم ارزش در معرض ریسک شرطی (CVaR)، الگوریتمی به منظور تخصیص بهینه منابع آب در شرایط عدم قطع...