هدف تحقیق حاضر بررسی سینما توگرافیکی اصل زنجیره سینتیکی بر روی اجرای مشت است روش اجرای مشت بدین شکل است کهدست ضربه زننده مخالف پایی است که در جلو قرار داده شده است . در این تحقیق دو روش اجرا برای مشت مخالف یا معکوس در نظر گرفته شده بود پرتاب دست به سمت جلو به دنبال شروع چرخش کمر به داخل و شروع حرکت پرتابی دست به سمت جلو پس از شروع چرخش کامل کمر به سمت داخل (با تاخیر زمانی)دو روش اجرای ضربه زیر ...

رباتهای موازی برخلاف داشتن مزیتهای بسیار، عمومأ فضای کاری محدودی دارند. بنابراین بدست آوردن فضای کاری آنها با در نظر گرفتن تداخلهای مکانیکی از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این مقاله به بررسی هندسی تداخل مکانیکی در مکانیزم های موازی صفحه ای، شامل تداخل لینکها با یکدیگر و برخورد لینکها و سکوی متحرک با موانع، پرداخته میشود. برای این منظور، یک روش هندسی جدید بر اساس بررسی تداخل پاره خط ها، برای تش...

در این پایان نامه، تولید نقاط موثر مسئله زمانبندی مجموعه ای از کارهای مستقل روی یک مجموعه از ماشین های موازی غیر یکسان با دو معیار عملکرد میانگین دیرکرد و میانگین شناوری مورد توجه قرار گرفته است. در این مسئله فرض بر این است که کارها در زمانصفر در دسترس هستند، کارها دارای اولویت یکسان هستند. فطع کارها غیر مجاز است و زمان پردازش و موعد تحویل کارها قطعی می باشند. مسئله n/1/r (f، t چزء مسائل سخت ...

مقدمه و هدف: مستند است که اختلال دامنه حرکتی و حس -عمقی به عنوان شاخصه های اصلی پرتاب در شانه پرتاب گران بالای بازو و زیربازو، عملکرد پرتاب ماهرانه را مختل می کند. باتوجه به اینکه حس عمقی در ثبات داینامیک مفصل گلنوهومرال پرتاب گران، به دلیل شلی قابل ملاحظه کپسول مفصلی و تغییر دامنه حرکتی آنها اهمیت دارد، هدف از انجام این پژوهش مقایسه دامنه حرکتی و حس عمقی(حس وضعیت و حس حرکت) مفصل شانه بین سه گر...

در این پایان نامه، ابتدا به مطالعه ی انواع معادلات انتگرال، معرفی انواع هسته ها در معادلات انتگرال از لحاظ تئوری می پردازیم. همچنین آنالیز تابعی و روش های حل معادلات انتگرال و معادلات دیفرانسیل با روش های چندگامی به اختصار بیان شده است، از طرفی انواع کامپیوترهای موازی و نحوه عملکردشان، که چگونه میزان محاسبات را کاهش می دهند نیز بیان می کنیم. در ادامه به حل دستگاه بزرگ معادلات انتگرال ولترا از ...

در مباحث مدیریت پروژه، زمانبندی پروژه از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. با توجه به نیاز مدیران پروژه در یافتن زمانبندی دقیق برای انجام فعالیتها، تحقیقات گسترده ای در این زمینه به انجام رسیده است. از آنجا که بحث منابع یکی از موارد بسیار تاثیر گذار در زمینه زمانبندی می باشد، لزوم توجه به این معقوله از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با توجه به کاستی هایی که در صورت زمانبندی پروژه با فرض قطعی بودن شا...

در این نوشتار روش های نیوتن و لاگرانژ بهبود یافته برای حل هم زمان مسائل برنامه ریزی خطی اولیه و دوگان، به کار رفته است. در مسائل برنامه ریزی خطی به شکل استاندارد، که تعداد متغیرهای نامنفی بسیار زیاد است و تعداد قیدهای تساوی، کمتر از متغیرها ی الگوریتم مورد نظر، استفاده شده است نتایج محاسبات برای تعدادی از مسائل بزرگ ارائه شده است. در این روش جستجوگرهای خطی آرمیژو و ولف را به کار می گیریم و اثر ...

مسأله حداقل سازی دامنه عملیات روی ماشین های موازی یکسان، جزء مسایل کلاسیک حوزه مسایل زمانبندی است. این مسأله از نظر پیچیدگی، در دسته مسایل شدیداً پیچیده طبقه بندی می شود. بنابراین روش های دقیق نمی توانند جواب های بهینه مسأله را در زمان چندجمله ای محاسبه کنند و تنها برای مسائل کوچک کارایی دارند. بنابراین با توجه به کاربرد های عملی فراوان این مسأله، الگوریتم های ابتکاری فراوانی برای این مسأله ارای...

در این مقاله، روشی برای کنترل گسترده ی معادله ی برگر غیرخطی پیشنهاد شده است. در این روش، ابتدا معادله ی مشتق جزئی غیرخطی حاکم بر سیستم با استفاده از روش خطی سازی تاکاگی-ساجینو به دو معادله ی مشتق جزئی خطی تبدیل می شود؛ به گونه ای که ترکیب فازی آنها به صورت دقیق معادله ی غیرخطی اصلی را بازیابی می-کند. این فرآیند به منظور پیش گیری از پدیده ی اختلال فرکانسی یا آلیاسینگ صورت می پذیرد. سپس هرکدام از...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...