اهمیت تحلیل یاتاقان های ژورنال با توجه به کاربرد بسیار فراوان آن ها در صنعت بر هیچ کس پوشیده نیست. در اکثر تحلیل های یاتاقتن ژورنال از معادله ی رینولدز استفاده می شود که خود با فرضیاتی ساده کننده از معادلات بقای جرم و مومنتوم بدست می آید. روش های تحلیلی و عددی زیادی برای تحلیل یاتاقان ژورنال با استفاده از معادله ی رینولدز وجود دارد. روش های تحلیلی غالبا با ساده سازی هایی برای حالت هایی خاص همرا...

وسعت زیادی از پهنه ایران را سطوح نسبتاً هموار و کم ارتفاعی تشکیل می دهد که بدلیل ارتفاع اندک و سایر عوامل‘ از شرایط اقلیمی خشک و نیمه خشک برخوردارند. فقر پوشش گیاهی و همواری نسبی‘ موجب غلبه فرآیندهای کندوکاو و تراکم بادی در این مناطق شده است. میزان فرسایش بادی و حجم نقل و انتقال مواد‘ وابسته به ویژگیهای باد اعم از سرعت‘ جهت و فراوانی آن است‘ قدرت حمل مستقیم باد محدود به ذراتی می گردد که قطر آنها...

چاپگرهای سه‌بعدی در دهه اخیر کاربرد گسترده ای در صنعت پیدا کرده اند به نحوی که از آین تکنولوژی گاها به‌عنوان انقلاب چهارم صنعتی یاد می‌شود. استریو لیتوگرافی یکی از قدیمیترین و در عین حال دقیقترین روش‌های مورد استفاده در این صنعت است. علی رغم مطالعات فراوان درزمینهٔ های مختلف تشکیل دهنده این تکنولوژی درزمینهٔ تقویت خواص مکانیکی رزین‌های مورد استفاده در این روش جهت کاربرد به‌عنوان قطعه نهایی و بدون...

وسعت زیادی از پهنه ایران را سطوح نسبتاً هموار و کم ارتفاعی تشکیل می دهد که بدلیل ارتفاع اندک و سایر عوامل‘ از شرایط اقلیمی خشک و نیمه خشک برخوردارند. فقر پوشش گیاهی و همواری نسبی‘ موجب غلبه فرآیندهای کندوکاو و تراکم بادی در این مناطق شده است. میزان فرسایش بادی و حجم نقل و انتقال مواد‘ وابسته به ویژگیهای باد اعم از سرعت‘ جهت و فراوانی آن است‘ قدرت حمل مستقیم باد محدود به ذراتی می گردد که قطر آنها...

هدف از پژوهش حاضر مقایسه راهبردهای حدود قیمت و مقاومت و متحرک نمایی جهت محاسبه بازده سهام در سرمایه گذاری های کوتاه مدت و بلندمدت می باشد، در راستای این هدف اطلاعات مورد نیاز 78 شرکت، دربازه زمانی 5 ساله، 1388-1392 از جامعه آماری که قابل دسترس بود، انتخاب گردیدو با استفاده از نرم افزار17spss  مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. نتایج آزمون ها حاکی از آنست که میانگین بازده در روش حدود قیمت ومقاومت در ...

مسأله¬ی هل دادن جعبه بر روی مسیر مشخص نیازمند رسیدن به هدف قرار دادن جعبه بر روی مسیر و هل دادن آن است که این کار با تلاش برای قرار دادن مرکز جعبه بر روی مسیر و تنظیم زاویه¬ی جعبه با مسیر، مساوی با 90 درجه به وسیله¬ی همکاری ربات¬ها به دست می¬آید. در این پایان¬نامه برای اعمال نیرو از روش الگوریتم بهینه¬سازی ازدحام ذرات استفاده شده است. جعبه در ابتدای مسیر قرار دارد و ربات¬ها در پشت جعبه برای اعم...

مسئله موقعیت‌یابی و نقشه‌یابی هم‌زمان (SLAM) یکی از نیازهای اساسی برای ربات‌های خودمختار متحرک است که در محیط‌های ناشناخته حرکت می‌کنند. الگوریتم UFastSLAM یک روش مؤثر برای این منظور است. این روش با به‌کاربردن تبدیل خنثی، الگوریتم FastSLAM را بهبود می‌دهد. با وجود این، فرآیند نمونه‌برداری مجدد و اطلاعات آماری نامعلوم نویز فرآیند و اندازه‌گیری منجر به ناسازگاری می‌شود. در این مقاله، برای بهبود U...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

یکی از معضلات اساسی شهرهای بزرگ جهان پدیدۀ آلودگی هواست. ایران به خصوص کلان شهر تهران نیز از این پدیده مصون نیست، به طوری که سالیانه شاهد خسارات مالی، جانی و اجتماعی متأثر از این نوع آلودگی ها هستیم. آلودگی هوای این شهر اغلب ناشی از منابع ثابت و متحرک آلوده کننده است و مهم ترین آلاینده های تهران را ذرات معلق pm10 و pm2.5، co، o3، so2 و no2 دربر می گیرند. از این رو در تخمین حاضر ابتدا روش های مخ...