در این پژوهش به حل مسأله ی مسیر یابی روبات متحرک با تبدیل این مسأله به مسأله ی بهینه سازی محدودیت دار و سپس استفاده از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی به دست آمده پرداخته شده است. مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی مسیر یابی روبات به گونه ای ارائه شده است که مسیر ساخته شده توسط مدل، همواره در ناحیه شدنی قرار گیرد. این موضوع از دیدگاههای تحلیلی و عددی مورد بررسی قرار گرفته و نشان داد...

در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

این تحقیق درصدد بررسی رابطه میزان سهام شناور آزاد و نقدشوندگی سهام بوده است. هر سرمایه گذار منطقی علاوه بر توجه دو معیار بازده و ریسک در امر سرمایه گذاری، باید به قابلیت نقدشوندگی سهام نیز توجه داشته باشد برای این منظور رابطه شاخص های نقدشوندگی (حجم معاملات، ارزش معاملات، تعداد دفعات معاملات، تعداد روزهای معامله شده و گردش سهام معاملات) با  سهام شناور آزاد 164 شرکت عضو بورس اوراق بهادار تهران ب...

در سالیان اخیر موج شکن های شناور بسیار مورد توجه قرار گرفته اند و کاربرد آن ها افزایش یافته است. موج-شکن های شناور برای ایجاد یک محیط بندری آرام بصورت دائم یا موقت بکار می روند، این موج شکن ها در کارهای دریایی، عملیات نظامی، فعالیت های شیلاتی، بنادر تفریحی و ماهیگیری استفاده فراوان دارند. شناورهای متشکل از پانتون ها دارای کاربردهای بسیاری از جمله اسکله های شناور، موج شکن های شناور، پل های شناور...

‌بر اساس آنچه همواره انتظار می‎رود، هرچه سهام شناور آزاد بیشتر باشد، معامله‎های بیشتری روی سهم انجام شده و به‎دنبال آن، نوسان‎های قیمت نیز افزایش می­یابد. سهامداران از سهام با درصد شناور بالا، انتظار کسب سود و بازدهی بیشتری دارند. ‌در این پژوهش تلاش می‎شود، نوع رابطه‎ی سهام شناور آزاد با ریسک و بازده و نقدشوندگی بررسی شده و میزان تأثیرپذیری این متغیرها از درصد سهام شناور تعیین شود. بنابراین با ...

اینترسپتور به عنوان یک وسیله جدید جهت تأمین تعادل و کنترل تریم شناورهای تندرو مورد استفاده قرار می گیرد. این وسیله به صورت عمودی نسبت به کف در پاشنه شناور نصب گردیده است و علیرغم اندازه کوچک، کارآمد و موثر می باشد. اثر آن روی توزیع فشار در کف شناور به گونه ای است که می تواند مرکز فشار را بر مرکز جرم منطبق نموده و تریم شناور را کنترل نماید. در این مقاله عملکرد هیدرودینامیکی صفحه تخت با و بدون ای...

یکی از روش‌های موثر برای کاهش درگ در شناورهای پروازی استفاده از پله در کف بدنه شناور است. پله سبب کاهش سطح تماس بدنه شناور با آب شده و به تبع آن کاهش درگ شناور را بهمراه خواهد داشت. در این مقاله، اثر استفاده از دو پله‌ی عرضی بر روی عملکرد هیدرودینامیکی یک شناور پروازی چاین‌دار به روش عددی حجم محدود مورد بررسی قرار می‌گیرد. معادلات متوسط زمانی ناویراستوکس همراه با مدل اغتشاشی استاندارد k-ɛ کوپل‌...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

دستیابی به یک فرم بدنه‌ی مناسب، همواره یکی از چالش‌های اصلی در طراحی شناورهای پروازی بوده است. کوچکترین تغییرات در فرم هندسه‌ی شناور می‌تواند منجربه ایجاد تغییراتی چشمگیر در عملکرد شناور شود. در مقاله‌ی حاضر، سعی شده است تا با تهیه‌ی یک مدل ریاضی، زاویه‌ی تریم و مقاومت شناورهای پروازی با زاویه‌ی رأس متغیر محاسبه گردد. برای تهیه‌ی این مدل، از فشار وارد بر گوه‌ی در حال ورود به آب، استفاده شده است...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...