در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

تشدیدگرهای میکرومکانیکی قطعات کوچک میکرومکانیکی هستند که در فرکانس های بالا ارتعاش می کنند و برای افزایش دامنه ارتعاشات به کار می روند. تشدیدگرها در فیلترها، سنسورها و ژیروسکوپ ها به کار می روند. مکانیزم های اتلاف انرژی در تشدیدگرها به صورت اتلاف تکیه گاه، اتلاف ترموالاستیک، اتلاف بر اثر اصطکاک داخلی و اتلاف هوا هستند. ضریب کیفیت یک ضریب کاربردی و مهم برای تشدیدگرها محسوب می شود. سیستم با ضریب ...

در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

امروزه جستجوی نگهدارنده ها در مواد غذایی گام مهمی برای تأمین ایمنی غذایی مصرف کنندگان است. سوربات پتاسیم یکی از رایج ترین نگهدارنده ها است که استفاده از آن برای مقابله با فساد قارچی در برخی مواد غذایی مجاز است. هدف از این تحقیق اندازه گیری سوربات در آب میوه های صنعتی، ایران بود که به این منظور از دو روش اسپکتروفتومتری و کروماتوگرافی مایع با کارایی بالا استفاده شد تا با مقایسه نتایج دو روش بتوان...

اثر جیبرلیک اسید (50، 100، 150، 200 و 300 mg/l) به صورت تیمار کوتاه مدت (48 ساعت) و اتانول 5/2 درصد به همراه ساکاروز سه درصد به عنوان تیمار مداوم (محلول نگهدارنده) بر روی گل شاخه بریده ژربرا مطالعه شد. محلول نگهدارنده اتانول و ساکارز به دو روش به کار برده شد، در روش اول، محلول نگهدارنده تا پایان انجام آزمایش تعویض نگردید ولی در روش دوم، محلول نگهدارنده هم زمان با قرائت میزان جذب محلول تعویض شد....

پژوهش حاضر با هدف بررسی اثر پارمترهایی مانند نصب زبری پیش انداز، سرعت جریان آزاد، هندسه دماغه ی مدل (دماغه سابوف و دماغه استاندارد) و قرار گرفتن مدل در زوایای پیچ و یاو بر روی مقدار ضریب پسا صورت گرفته است. همچنین اثر هندسه پایه ی نگهدارنده ی مدل متقارن محوری در تونل باد بر ساختار جریان دنباله ی مدل و ضریب پسا در زوایای حمله صفر و 10 درجه مورد بررسی قرار گرفت. انتخاب فاصله ی داده برداری مناسب ب...

هدف: پژوهش حاضر باهدف تعیین سهم نسبی مهارت مدیریت بر خود در عوامل نگهدارنده شغلی معلمان تربیت­بدنی شهرستان­های استان تهران انجام­گرفت. روش­شناسی: جامعه آماری این تحقیق شامل 1719 معلم تربیت­بدنی آموزش وپرورش شهرستان­های استان تهران بود. از میان آن ها طبق جدول مورگان 315 نفر به روش نمونه­گیری تصادفی ـ طبقه­ای برگزیده شدند. ابزار گردآوری داده­ها دو پرسشنامه­ عوامل نگهدارنده ­شغلی اینگلس ­و­ همکارا...